濰坊 3HAC024701-015 歐美全系列熱供
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控制回路:
通常是針對(duì)模擬量的控制來說,一個(gè)控制器根據(jù)一個(gè)輸入量,按照一定的規(guī)則和算法來決定一個(gè)輸出量,這樣,輸入和輸出就形成一個(gè)控制回路??刂苹芈酚虚_環(huán)和閉環(huán)的區(qū)別。開環(huán)控制回路,指輸出是根據(jù)一個(gè)參考量而定,輸入和輸出量沒有直接的關(guān)系。而閉環(huán)回路則將控制回路的輸出再反饋回來作為回路的輸入,與該量的設(shè)定值或應(yīng)該的輸出值作比較。閉環(huán)回路控制又叫反饋控制,是控制系統(tǒng)中zui常見的控制方式。下面介紹幾種常規(guī)的反饋控制的模式
I/O點(diǎn):
在自動(dòng)化控制系統(tǒng)中,I/O點(diǎn)是zui經(jīng)常聽到的一個(gè)術(shù)語。它是指輸入/輸出點(diǎn),I代表INPUT,指輸入,O代表OUTPUT,指輸出。輸入/輸出都是針對(duì)控制系統(tǒng)而言,輸入指從儀表進(jìn)入控制系統(tǒng)的測(cè)量參數(shù),輸出指從控制系統(tǒng)輸出到執(zhí)行機(jī)構(gòu)的參量,一個(gè)參量叫做一個(gè)點(diǎn)。一個(gè)控制系統(tǒng)的規(guī)模有時(shí)按照它zui大能夠控制的I/O點(diǎn)的數(shù)量來定的。
模擬量和開關(guān)量:
模擬量和開關(guān)量在控制系統(tǒng)中很常見。不論輸入還是輸出,一個(gè)參數(shù)要么是模擬量,要么是開關(guān)量。模擬量指控制系統(tǒng)量的大小是一個(gè)在一定范圍內(nèi)變化的連續(xù)數(shù)值,比如溫度,從0-100度,壓力從0-10MPA,液位從1-5米,電動(dòng)閥門的開度從0-*,等等,這些量都是模擬量。而開關(guān)量指該物理量只有兩種狀態(tài),如開關(guān)的導(dǎo)通和斷開的狀態(tài),繼電器的閉合和打開,電磁閥的通和斷,等等。對(duì)控制系統(tǒng)來說,由于CPU是二進(jìn)制的,數(shù)據(jù)的每位有“0”和“1”兩種狀態(tài),因此,開關(guān)量只要用CPU內(nèi)部的一位即可表示,比如,用“0”表示開,用“1”表示關(guān)。而模擬量則根據(jù)精度,通常需要8位到16為才能表示一個(gè)模擬量。zui常見的模擬量是12位的,即精度為2-12,zui高精度約為萬分之二點(diǎn)五。當(dāng)然,在實(shí)際的控制系統(tǒng)中,模擬量的精度還要受模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器和儀表的精度限制,通常不可能達(dá)到這么高。
比例控制:
控制器的輸出值與被控參數(shù)的測(cè)量值和設(shè)定值或某個(gè)參考點(diǎn)的偏差是一個(gè)比例關(guān)系。比例控制比二位控制要平滑一些,消除了二位控制時(shí)會(huì)產(chǎn)生的被控量上下振蕩的情形。比如,對(duì)一個(gè)反應(yīng)罐的液位,如果設(shè)定的液位值是2700毫米,當(dāng)液位降低時(shí),進(jìn)料管道上的閥門就要增加開度,而液位偏高時(shí),則要將開度減小。增加和減小的比例與液位和設(shè)定值的偏差
大小成比例關(guān)系。
積分控制:
在積分控制中,被控變量的值的變化與控制系統(tǒng)輸出控制到實(shí)際生效的時(shí)間有一個(gè)預(yù)先設(shè)定的關(guān)系。執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出是漸漸地達(dá)到設(shè)定的值的。這種控制方式的產(chǎn)生是由于實(shí)際的控制元件和執(zhí)行機(jī)構(gòu)從給出輸出信號(hào)到使被控變量達(dá)到設(shè)定值往往需要一段時(shí)間。zui常見的例子是溫度控制,比如,假定我們知道到煤氣閥門的開度到60%的時(shí)候,熱水器的水溫能夠達(dá)到適宜洗澡的45度,但是,當(dāng)你把閥門一下子擰到60%的位置時(shí),水依然是涼的,你必須等一下,水溫升到45度左右的時(shí)候,就會(huì)穩(wěn)定。如果控制系統(tǒng)不用積分控制,而只用比例控制,那么當(dāng)閥門輸出為60%時(shí),這是輸入的溫度值可能依然只有20度,那么按照比例控制,既然偏差依然存在,則閥門的開度會(huì)繼續(xù)加大,這樣,當(dāng)水溫升到45度時(shí),閥門的開度可能會(huì)達(dá)到了90%甚至更高,這時(shí),雖然控制系統(tǒng)會(huì)通知閥門保持不動(dòng),但水溫會(huì)繼續(xù)升高,可能到了50甚至60度,這時(shí),閥門的開度會(huì)減小,但在減小到60%之前,水溫都會(huì)繼續(xù)上升,當(dāng)閥門開度減到60%時(shí),水溫依然可能70度,一直當(dāng)閥門的開度變成20%時(shí),水溫才會(huì)變成45度,這時(shí)閥門運(yùn)動(dòng)會(huì)停止,但水溫卻會(huì)繼續(xù)下降,直到變成涼水,如果這時(shí)是冬天,可能你的情形還要糟糕。這就是沒有積分控制的溫度控制器會(huì)發(fā)生的情況。如果你有小孩,當(dāng)孩子*次操作熱水器的閥門的時(shí)候,發(fā)生的情形就很像這種情況。
微分控制:
微分控制通常與比例和積分控制同時(shí)使用,由于積分控制有一個(gè)滯后,微分控制可以讓控制對(duì)偏差的反應(yīng)提前,以免控制系統(tǒng)的反應(yīng)過于遲鈍。微分控制與比例和積分控制同時(shí)使用,可以使被控狀態(tài)更迅速地達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài),而又不會(huì)出現(xiàn)上文出現(xiàn)的振蕩現(xiàn)象。
PID控制調(diào)節(jié):
在實(shí)際的控制系統(tǒng)中,根據(jù)實(shí)際變量的情況,上述三種控制方式有時(shí)只有一種,有時(shí)是兩種,有時(shí)三種同時(shí)采用。比例控制用P表示,積分控制用I表示,微分控制用D表示,根據(jù)采用的方式,分別稱為P控制,PI控制,PID控制。其中,PID控制是控制系統(tǒng)zui常見的控制模式。
連鎖控制:
也是常用于開關(guān)控制的場(chǎng)合,比如有三個(gè)開關(guān),A、B和C,C開關(guān)必須在A和B同時(shí)打開的時(shí)候,才能夠打開;或者當(dāng)A打開時(shí),C必須打開;這種關(guān)系就是連鎖控制。在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中,尤其是在涉及安全控制的場(chǎng)合,連鎖控制方式是很常見的。比如反應(yīng)釜中的放散閥,當(dāng)壓力達(dá)到一定值時(shí),壓力開關(guān)的信號(hào)發(fā)生變化,則放散閥門必須立刻打開。
電動(dòng)控制:
指控制系統(tǒng)的輸出是通過電氣量或電子信號(hào)來進(jìn)行的,所控制的對(duì)象是電動(dòng)執(zhí)行元件,比如繼電器、步進(jìn)開關(guān)、電磁閥、伺服驅(qū)動(dòng)器和變頻器等等,絕大部分的自動(dòng)控制多多少少都會(huì)有電動(dòng)控制元件。
液壓控制:
在機(jī)器與設(shè)備的操作中,許多控制是用液壓控制機(jī)構(gòu)來進(jìn)行的。在連續(xù)速度控制的場(chǎng)合,液壓控制通常比較方便和便宜,當(dāng)能量轉(zhuǎn)換效率較高的時(shí)候,液壓控制往往和電動(dòng)控制中的伺服控制同時(shí)使用。這時(shí),就形成了效率和精度較高的電液執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
氣動(dòng)控制:
有三種情形用到氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu),一:運(yùn)動(dòng)的線路上有標(biāo)準(zhǔn)的單向氣動(dòng)閥門組合來完成控制邏輯功能;二:在氣體管道中采用一些沒有移動(dòng)部件的元件,這些元件是依靠流過的氣體的特性而進(jìn)行開關(guān)動(dòng)作的;三:運(yùn)動(dòng)的邏輯控制系統(tǒng),采用模塊化的內(nèi)置隔膜、繞線或套筒式。這三種氣動(dòng)元件都是采用壓縮空氣作為傳輸信號(hào)或執(zhí)行機(jī)制的動(dòng)力。在工廠中,由于壓縮空氣容易獲得,干凈、無污染,又安全,控制的功能和設(shè)計(jì)都十分簡(jiǎn)單,因此,現(xiàn)在許多
以上是一些在討論控制系統(tǒng)時(shí)常見的術(shù)語。對(duì)于非自動(dòng)化專業(yè)畢業(yè)的技術(shù)人員,想搞自動(dòng)化的話,這些術(shù)語的意義是有必要弄清楚的。
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140cpu65260c quantum unity quantum 65260 cpu,帶涂敷涂層
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140XTS01203
CPU222西門子S7-200系列PLC可編程6ES7 212-1AB22-0XB0
Dialogic?300-081?VHSI?X.21?DCE?Modem?Cable?-?New
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C200H-TC101
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1794-ADN B
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6BK17004BA400AA0 HCS300I DCM控制總線解耦模塊
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FANUC?A20B-2902-0530/01A?MEMORY?MODULE
Cable
FANUC 發(fā)那科A20B-0008-0630
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Cincinnati?Milacron?3-533-0941G?A950?RSKI/SSKI?board?3-533-0941
Kuka?Robotics?00-125-603,?X96?&?X106?Connectors?and?Cable?6
6AV63812BM072AX0 WinCC 系統(tǒng)軟件*版 V7.2 歐洲版128 外部變量 (RC 128),亦可做客戶機(jī)/服務(wù)器架構(gòu)的客戶機(jī)(帶組態(tài)功能) ST80.2T
ACE850FO施耐德網(wǎng)絡(luò)接口模塊ACE850FO ACE850FO ACE850FO
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140ACI03000
170MCI04110
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Yaskawa?CIMR-VCBA0012JAA?|
安川變頻器676VH3驅(qū)動(dòng)板
00-167-270
AEG?Modicon?A120?ALU?202?DNP205?ADU?205?DEP216?SPS
DSQC?236A?ABB?DRIVE?UNIT?ID704
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AEG?Modicon?SPS?A120?DAP208?DAP?208
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Allen?Bradley?1321-3R160-C?Line?Reactor?with?6?lugs?(Used)
DI64點(diǎn)CMOS 5V-48V(バス絶縁) PCI-2152C
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Siemens?sinumerik?6FX1124-6AA02?//?6FX1?124-6AA02
Control?Techniques?UD76?Modbus?Plus?Applications?Module
Customs?services?and?international?tracking?provided
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RELIANCE?ELECTRIC?1SU21002?USPP?1SU21002
6FC3988-7AC01
2AD104D-B350B1-FS06-B2N1?INDRAMAT?SERVO?MOTORS?REMANUFACTURED
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G11-30KW 富士變頻器
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Dialogic?85-0553-002?CT?Bus?To?SCSI?Bus?Adapter
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Cincinnati?Milacron? 35421026A?CNC?Rev?D/E_35421026A_3-542-1026A
Siemens?7KM2111-1BA00-3AA0? 7KM2?111-1BA00-3AA0
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發(fā)那科伺服風(fēng)扇1608KL-05W-B59
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Siemens 6FC4600-1AS01 Sinumerik 805 Bedintastatur
00-192-938
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RELIANCE?ELECTRIC?705330-32T?NSFP?70533032T
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Dialogic?D/240PCI-T1? 96-0534-103?85-0526-016?83-0521-006
Indramat? CLM01.3-X-0-2-0-FW/CLM?01.3-X-0-2-0-FW?FW?Modul?MOK11
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6FC4600-1AS01
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Rexroth?/?Indramat?DKC2.3-040-7-FW?Servo?Drive?Refurbished
Cincinnati?Milacron?3-542-1016A?850SX?Dimp?Board?*NICE*.
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Yaskawa VS mini CIMR-XCAC40P4 0,55KW
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Yaskawa Xtra Drive XD - 04 - MSD0
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CINCINNATI?MILACRON?3-531-2984-A?NSPP?35312984A
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1771-IFE C
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6GK17411HL213AA0
SEW??MQP32D?MM11D-503-00?18215025?1,1kW?MM11D50300
Dialogic?D640SC
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6ES73156TH130AB0
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ABB?DSQC?325,?ABB?Robotic?3HAB2241-1
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CINCINNATI?MILACRON?3-531-3667-A?USPP?35313667A
LMC20(0000413123011)運(yùn)動(dòng)控制器
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ALLEN-BRADLEY?440N-G02087?*NEW*?GUARDMASTER?MAGNETIC?SWITCH?GS2
GE?FANUC?IC693MDL940?IC693MDL940J?K?NEW
CINCINNATI?MILACRON?3-424-2144?3-424-2144A021??3-424-2114A021
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TSXCAY21??
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BROOKS布魯克斯機(jī)器人示數(shù)器手操器001-1984
S7-1200 32G 存儲(chǔ)卡
Rexroth?Bosch?Group?0?820?024?554?Directional?Control?Valve
Cisco?Catalyst?(WS-C2950T-48-SI)?48-Ports?Rack-Mountable?Switc
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FANUC?A20B-3300-0282/05C?CIRCUIT?BOARD?*NEW?OUT?OF?A?BOX*
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Vickers 02-109646 Valve DG4V-3S-2AL-M-FTWL-B5-60
1746-OAP12質(zhì)量締造
Leeson?1?hp?24v?1800?rpm?g4d17fk9b?motor
INDRAMAT?MAC093A-0-LS-2-C/110-B-0?REPAIR?FIX?PRICE?MOTOR?REPAIR
Yaskawa CIMR-G3E4011 Varispeed 616G3 "Repair fix price"
6FX1852-1BX12-3C,?SIEMENS?SINUMERIK? 6FX18521BX123C
SIEMENS 6FC5203-0AC00-1AA0
APRED, S5-135U, CPU 928 A REDUNDANCY SOFTWARE FOR SIMATIC S5 ON A 3.5" DISK - 2XV94501AA03
STBNIP2212大促
SEW?EURODRIVE,?SAF47?GEAR?MOTOR
MDD093C-N-060-N2L-110GL0?INDRAMAT?SERVO?MOTORS?REMANUFACTURED
140NOM21100C
ABB?DSQC?223?YB?560?103?BD/3
FANUC?A20B-3300-0254?CPU?CARD?*MAKE?OFFER*
Allen?Bradley?509-BAD?Starter?115-120V?Size?1?!?NEW?!
CONTROL?TECHNIQUES?DIN3220150?USPP?DIN3220150
Siemens?SINAMICS?6SL3203-0CJ28-6AA0?E-Stand:?E01?Commutation?Ch
Cincinnati?Milacron?3?531?3283A?Board,?Used
RELIANCE?ELECTRIC?4192002A?FNFP?4192002A
KOLLMORGEN?BDS4A-220J/404B? 310?VDC?28?ADC?#119814
RAM & ROM & FIRMWARE RAM和ROM和固件
Fanuc?Board?A20B-1000-069?/?04R?/?A20B1000069
Ethernet, Map, way, … Référence DISPO 《翌忱通*中》
RELIANCE?1SU41002?*USED*
Modicon?AS-B803-008?ASB803008
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SEW-EURODRIVE??DRE80M4MM07M0,?CT280-1700?RPM,?380-500?VOLT?(US
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DMC1035V 德馬吉機(jī)床 OP015-434C屏主板 6FC5203-0AF50-0CA0
NTCF13 Fiber Optic Communication
1756-ENET/A
Indramat?AC?Servo?Power?Supply?TVD?1.3-15-03
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REXROTH?INDRAMAT?INK0605?CABLE?MORRELL?MC2000-05-018-05-039?ASS
ALLEN?BRADLEY?800T-H4D1?SELECTOR?SWITCH?NEW?IN?BOX
ABB DSQC532 3HAC12158-1
MC07B0015-5A3-4-00 SEW變頻器
IC200GBI001
AEG Modicon SPS A120 DEP216 DEP 216 Digitale Eingabe Eingang