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控制回路:
通常是針對(duì)模擬量的控制來說,一個(gè)控制器根據(jù)一個(gè)輸入量,按照一定的規(guī)則和算法來決定一個(gè)輸出量,這樣,輸入和輸出就形成一個(gè)控制回路??刂苹芈酚虚_環(huán)和閉環(huán)的區(qū)別。開環(huán)控制回路,指輸出是根據(jù)一個(gè)參考量而定,輸入和輸出量沒有直接的關(guān)系。而閉環(huán)回路則將控制回路的輸出再反饋回來作為回路的輸入,與該量的設(shè)定值或應(yīng)該的輸出值作比較。閉環(huán)回路控制又叫反饋控制,是控制系統(tǒng)中zui常見的控制方式。下面介紹幾種常規(guī)的反饋控制的模式
I/O點(diǎn):
在自動(dòng)化控制系統(tǒng)中,I/O點(diǎn)是zui經(jīng)常聽到的一個(gè)術(shù)語(yǔ)。它是指輸入/輸出點(diǎn),I代表INPUT,指輸入,O代表OUTPUT,指輸出。輸入/輸出都是針對(duì)控制系統(tǒng)而言,輸入指從儀表進(jìn)入控制系統(tǒng)的測(cè)量參數(shù),輸出指從控制系統(tǒng)輸出到執(zhí)行機(jī)構(gòu)的參量,一個(gè)參量叫做一個(gè)點(diǎn)。一個(gè)控制系統(tǒng)的規(guī)模有時(shí)按照它zui大能夠控制的I/O點(diǎn)的數(shù)量來定的。
模擬量和開關(guān)量:
模擬量和開關(guān)量在控制系統(tǒng)中很常見。不論輸入還是輸出,一個(gè)參數(shù)要么是模擬量,要么是開關(guān)量。模擬量指控制系統(tǒng)量的大小是一個(gè)在一定范圍內(nèi)變化的連續(xù)數(shù)值,比如溫度,從0-100度,壓力從0-10MPA,液位從1-5米,電動(dòng)閥門的開度從0-*,等等,這些量都是模擬量。而開關(guān)量指該物理量只有兩種狀態(tài),如開關(guān)的導(dǎo)通和斷開的狀態(tài),繼電器的閉合和打開,電磁閥的通和斷,等等。對(duì)控制系統(tǒng)來說,由于CPU是二進(jìn)制的,數(shù)據(jù)的每位有“0”和“1”兩種狀態(tài),因此,開關(guān)量只要用CPU內(nèi)部的一位即可表示,比如,用“0”表示開,用“1”表示關(guān)。而模擬量則根據(jù)精度,通常需要8位到16為才能表示一個(gè)模擬量。zui常見的模擬量是12位的,即精度為2-12,zui高精度約為萬(wàn)分之二點(diǎn)五。當(dāng)然,在實(shí)際的控制系統(tǒng)中,模擬量的精度還要受模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器和儀表的精度限制,通常不可能達(dá)到這么高。
比例控制:
控制器的輸出值與被控參數(shù)的測(cè)量值和設(shè)定值或某個(gè)參考點(diǎn)的偏差是一個(gè)比例關(guān)系。比例控制比二位控制要平滑一些,消除了二位控制時(shí)會(huì)產(chǎn)生的被控量上下振蕩的情形。比如,對(duì)一個(gè)反應(yīng)罐的液位,如果設(shè)定的液位值是2700毫米,當(dāng)液位降低時(shí),進(jìn)料管道上的閥門就要增加開度,而液位偏高時(shí),則要將開度減小。增加和減小的比例與液位和設(shè)定值的偏差
大小成比例關(guān)系。
積分控制:
在積分控制中,被控變量的值的變化與控制系統(tǒng)輸出控制到實(shí)際生效的時(shí)間有一個(gè)預(yù)先設(shè)定的關(guān)系。執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出是漸漸地達(dá)到設(shè)定的值的。這種控制方式的產(chǎn)生是由于實(shí)際的控制元件和執(zhí)行機(jī)構(gòu)從給出輸出信號(hào)到使被控變量達(dá)到設(shè)定值往往需要一段時(shí)間。zui常見的例子是溫度控制,比如,假定我們知道到煤氣閥門的開度到60%的時(shí)候,熱水器的水溫能夠達(dá)到適宜洗澡的45度,但是,當(dāng)你把閥門一下子擰到60%的位置時(shí),水依然是涼的,你必須等一下,水溫升到45度左右的時(shí)候,就會(huì)穩(wěn)定。如果控制系統(tǒng)不用積分控制,而只用比例控制,那么當(dāng)閥門輸出為60%時(shí),這是輸入的溫度值可能依然只有20度,那么按照比例控制,既然偏差依然存在,則閥門的開度會(huì)繼續(xù)加大,這樣,當(dāng)水溫升到45度時(shí),閥門的開度可能會(huì)達(dá)到了90%甚至更高,這時(shí),雖然控制系統(tǒng)會(huì)通知閥門保持不動(dòng),但水溫會(huì)繼續(xù)升高,可能到了50甚至60度,這時(shí),閥門的開度會(huì)減小,但在減小到60%之前,水溫都會(huì)繼續(xù)上升,當(dāng)閥門開度減到60%時(shí),水溫依然可能70度,一直當(dāng)閥門的開度變成20%時(shí),水溫才會(huì)變成45度,這時(shí)閥門運(yùn)動(dòng)會(huì)停止,但水溫卻會(huì)繼續(xù)下降,直到變成涼水,如果這時(shí)是冬天,可能你的情形還要糟糕。這就是沒有積分控制的溫度控制器會(huì)發(fā)生的情況。如果你有小孩,當(dāng)孩子*次操作熱水器的閥門的時(shí)候,發(fā)生的情形就很像這種情況。
微分控制:
微分控制通常與比例和積分控制同時(shí)使用,由于積分控制有一個(gè)滯后,微分控制可以讓控制對(duì)偏差的反應(yīng)提前,以免控制系統(tǒng)的反應(yīng)過于遲鈍。微分控制與比例和積分控制同時(shí)使用,可以使被控狀態(tài)更迅速地達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài),而又不會(huì)出現(xiàn)上文出現(xiàn)的振蕩現(xiàn)象。
PID控制調(diào)節(jié):
在實(shí)際的控制系統(tǒng)中,根據(jù)實(shí)際變量的情況,上述三種控制方式有時(shí)只有一種,有時(shí)是兩種,有時(shí)三種同時(shí)采用。比例控制用P表示,積分控制用I表示,微分控制用D表示,根據(jù)采用的方式,分別稱為P控制,PI控制,PID控制。其中,PID控制是控制系統(tǒng)zui常見的控制模式。
連鎖控制:
也是常用于開關(guān)控制的場(chǎng)合,比如有三個(gè)開關(guān),A、B和C,C開關(guān)必須在A和B同時(shí)打開的時(shí)候,才能夠打開;或者當(dāng)A打開時(shí),C必須打開;這種關(guān)系就是連鎖控制。在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中,尤其是在涉及安全控制的場(chǎng)合,連鎖控制方式是很常見的。比如反應(yīng)釜中的放散閥,當(dāng)壓力達(dá)到一定值時(shí),壓力開關(guān)的信號(hào)發(fā)生變化,則放散閥門必須立刻打開。
電動(dòng)控制:
指控制系統(tǒng)的輸出是通過電氣量或電子信號(hào)來進(jìn)行的,所控制的對(duì)象是電動(dòng)執(zhí)行元件,比如繼電器、步進(jìn)開關(guān)、電磁閥、伺服驅(qū)動(dòng)器和變頻器等等,絕大部分的自動(dòng)控制多多少少都會(huì)有電動(dòng)控制元件。
液壓控制:
在機(jī)器與設(shè)備的操作中,許多控制是用液壓控制機(jī)構(gòu)來進(jìn)行的。在連續(xù)速度控制的場(chǎng)合,液壓控制通常比較方便和便宜,當(dāng)能量轉(zhuǎn)換效率較高的時(shí)候,液壓控制往往和電動(dòng)控制中的伺服控制同時(shí)使用。這時(shí),就形成了效率和精度較高的電液執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
氣動(dòng)控制:
有三種情形用到氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu),一:運(yùn)動(dòng)的線路上有標(biāo)準(zhǔn)的單向氣動(dòng)閥門組合來完成控制邏輯功能;二:在氣體管道中采用一些沒有移動(dòng)部件的元件,這些元件是依靠流過的氣體的特性而進(jìn)行開關(guān)動(dòng)作的;三:運(yùn)動(dòng)的邏輯控制系統(tǒng),采用模塊化的內(nèi)置隔膜、繞線或套筒式。這三種氣動(dòng)元件都是采用壓縮空氣作為傳輸信號(hào)或執(zhí)行機(jī)制的動(dòng)力。在工廠中,由于壓縮空氣容易獲得,干凈、無(wú)污染,又安全,控制的功能和設(shè)計(jì)都十分簡(jiǎn)單,因此,現(xiàn)在許多
以上是一些在討論控制系統(tǒng)時(shí)常見的術(shù)語(yǔ)。對(duì)于非自動(dòng)化專業(yè)畢業(yè)的技術(shù)人員,想搞自動(dòng)化的話,這些術(shù)語(yǔ)的意義是有必要弄清楚的。
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SEW?Eurodrive?Servo-Getriebemotor?KA?37?CMP63L/BP/KY/RH1M/SB1
6AV66753AA000AX0
OMRON?PLC?INPUT?UNIT?C200H-ID212?24VDC?7mA
SEW?EURODRIVE?MDx60A0075-5A3-4-00?08226849?MDx60A00755A3400
6ES7 232-0HB22-0XA8
SEW?Eurodrive?Control?unit?FBG31B?Nr.?11794?FBG?31
西門子 6ES5951-7LB21
6ES7 322-1BH10-0AA0
6DD1 684-0GD0
CINCINNATI?MILACRON?3-531-3322A?USPP?35313322A
Indramat?HSM01.1-FW?Memory?Card?DIAX?04
SIEMENS 1FK7040-5AK71-1GH5
CONTROL?TECHNIQUES?CDE-150?USPP?CDE150
TSXAEZ801進(jìn)入 21 世紀(jì)的殿堂。
FPR3316101R1032-D
Control?Techniques?190UDD150BBFCA215320?3073487?Motor
DO32點(diǎn) 絶縁5V-24V PCI-2427
MAC090B-0-PD-4-C/110-A-0/WI520LV?ROD1424.003-1250 INDRAMAT?ID15367
TK-CCR013
LEESON?1/2?HP?MOTOR?3450?RPM?3?PHASE?110144.00?C6T34NC1E
AC00W36-L1451 電路板
EVS-9323-ES 倫茨伺服驅(qū)動(dòng)器 EVS-9323-ES ,EVS-9323-ES
6GK15883AA00
FANUC?A20B-2901-0360/02A?PC?BOARD?*NEW?OUT?OF?A?BOX*
TSXPSY8500M
TSX3710001特惠
ABB?Bailey?Infi90?Operator?Interface?Station?6639030L2
MODICON S975-000 REV.A AM-S985-012 RECONDITIONED MODULE
RELIANCE?ELECTRIC?086466-58R?USPP?08646658R
CINCINNATI?MILACRON?MT?PH5T67-4CC49-Z?W/?SIEMENS?2CW818-8?IEC
Fanuc?A20B-2901-0340/01A?Memory?Module?A20B2901034001A?(Pack?of
6ES71931FH500XA0
SIEMENS?SINUMERIK?810/840D?Direkttastenmodul?6FC5247-0AF11-0AA0
6ES79538LM310AA0 SIMATIC S7, MMC卡用于 S7-300/C7/ET 200,3.3 V NFLASH, 4 MB
A16B-3200-0429 A16B-3200-0427 FANUC發(fā)那科電路板
Control?Techniques?Unidrive?UNI1402?AC?Drive?1.1KW?used
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TSXASY410
6ES7193-1CL10-0XA0
6AV66131BA513CS7
Indramat?DDS02.2-W100-B?Digital?A.C.?Servo?Controller
CINCINNATI?MILACRON?3-531-3970A?USPP?35313970A
SEW?EURODRIVE?DFT100LS4?with?R27D100LS4?~?Used
140DIO33000C
AEG Modicon SC 8128 6051-042.211838
ABB?Bailey?DCS?NLIS-01?LOOP??SLAVE?MODULE?INFI-90?NLIS01
Fanuc? A20B-0003-075_A20B-0003-0750_A20B-0003-0751_A20B-0003-0752
Cincinnati?Milacron?Parts?Manual?ACT-75(B113)?PM-408
6ES71384CF400AB0
Dialogic? D240JCTT1W?Voice/?Board?PCI?881-766?D240JCTT1W
YOKOGAWA DCS DV95*A
Foxboro?75TCA?Flow?Meter?Level?Controller?Board?L0112PL
AF1VA625 Premium 機(jī)架安裝螺絲
Siemens?6ES7193-4CA40-0AA0??Module?6ES7?193-4CA40-0AA0
Dialogic?D/300PCI-E1-120-H?96-0534-103?85-0526-016?83-0521-006?
西門子plc cpu222 6ES7 6ES7 212-1AB23-0XB8 0
Vickers?Hydraulic?Directional?Valve?DG4V-3-2AL-M-U-H7-60
SEW?DIP?Eurodrive?Movidrive?Options?-?Karte?FBE?226?8221049.
Siemens Sinumerik 6FC5312-0FA00-0AA0 6FC5 312-0FA00-0AA0
西門子 3RP1505-1AP30
372SPU48551V22 升級(jí)軟件,MODSOFT X.XX至CONCEPT V2.2 XL,英文
Rexroth?S?/?R-IBS?IL?24?BK-DSUB?Indramat?/?Interbus
140DAO85300工業(yè)主宰世界·
B&R?8LSA57.S1045D2001-1?BR-Automation
ABB?3HAB2215-1?BOARD?DSQC?314A
ABB?086444-005??板卡
JZNC-J0P03A-4我們的為您帶來的不僅僅是速度
SIEMENS?SINUMERIK?RACK?6FC3881-0KA-Z
Dialogic?803-008-01?Avaya?VoIP?IS
Modicon Cablefast 140XTS01203 140-XTS-012-03
GE?FANUC?A06B-6079-H203?SERVO?AMPLIFIER
Schroff?Switchpac?SPG?115?220VAC?Ord.Nr.?11006-112?//?SPG115
24 to 240 VAC 3A, use with IMMFP0x,
SEW?Eurodrive?RF07?DRS71S4/ASB1/TF/V?neuwertig
SIEMENS?M74002-A120?eperm?Module
6FC5088-1AA10-0AE0
1791R-RIOSCON
SIEMENS 1FK7032-5AK71-1EA2
Siemens 6FC5210-0DF00-1AA1 PCU 20 ungebraucht!
6ES71934CE000AA0
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NW-BM85C002 MB+ 網(wǎng)橋/多路轉(zhuǎn)換器
VICKERS?DG4S4LW016CD60?DIRECTIONAL? DG4S4LW?016C?D?60
RELIANCE?ELECTRIC?69958-1AF?NSPP?699581AF
Modicon AS-MBKT-185 Connector Kit ASMBKT185
ソース型DIO32/32點(diǎn) 絶縁12V-24V/100mA PCI-287144
Control?Techniques??DIN1220075B?0.75KW?AC?Drive?200-240VAC
SRDA-C0A12A01A-E優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品是走向世界的橋梁
Kollmorgen Seidel Servomotor DBL3H00065-003M000000000
6ES7791-0EQ00-0XA0?SIEMENS?6ES7?791-0EQ00-0XA0,?6?months?w 6ES7463-2AA00-0AA0?SIEMENS?6ES7?463-2AA00-0AA0,?6?m.?warra 6ES7317-2AK14-0AB0?Siemens?Simatic?S7?CPU?6ES7?317-2AK14-0AB0,
SEW??DFS21B??模塊
6GK17045CW003AE1
REXROTH?INDRAMAT?NFD03.1-480-007?LINE?FILTER?480V?7AMPS
2711-K3A10L1 A
Indramat?MAC063D-0-JS-3-C/095-B-1?Servo?motor
6GK11840BB010AA1
TSXSUP1101
VLT5016PT5C20STR000F00A00C1 丹佛斯變頻器
6GK15038AA00
施耐德 PLC TSX08CD12F8AS
Danaher?Controls?E202000076002?Encoder?-?Used
FANUC?SPINDLE?SERVO?UNIT?A06B-6044-H166?A20B-1000-0692
FANUC?6M?CONTROL?A02B-0051-C32?A20B-0007-0445?KEYBOARD
YASKAWA 916439-2-006 B83E0069 "
CINCINNATI?MILACRON,?SPUR?GEAR,?317995,?40?TEETH,?5-1/4"?OD
SEW?EURODRIVE?MAS51A005-503-02?NSPP?MAS51A00550302
Leeson?A6T34XK4?1?1/2?HP?Explosion?Proof?3?Phase?Electric?A
SIEMENS? 1FK7042-5AK71-1GG3?
6ES7214-1BD21-0XB0 西門子 6ES7 214-1BD21-0XB0
Siemens?simatic?S7?6ES7953-8LL20-0AA0?6ES7?953-8LL20-0AA0,?6?m
ABB?3HAB8101-18?DSQC?546A?S4C+?M2000,?M2000A?Robot?Servo?Dri
6AV21815AF050AX0
Lenze?EMB8252-E?70w?Brake?Module
6ES71950BD140XA0
DP, ASIC SPC3 STEPC BLEIFREIFUER PROFIBUS DP, MAX. 12 MBAUD96 STK. / 1 TRAYDP, ASIC SPC3, STEPC LEADFREEFOR PROFIBUS DP, MAX. 12 MBAUD96 PCS. / 1 TRAY
EVS-9321-EP 倫茨伺服驅(qū)動(dòng)器EVS-9321-EP, EVS-9321-EP
Kollmorgen?AKM42G-BKCN2-01,?20:1?Ratio
51305072-800
數(shù)字控制類
Siemens?Simatic? 6SN1227-2ED10-0HA0,6SN1227-2ED10-0HA0
XBTL1000
Indramat? TDA?1.3-050-3-A01?/?Typ?TDA01.3-050-3-A01
COTAS CT3133 51.3133.03
INDRAMAT?MOD-13/1X0005-001?USPP?MOD131X0005001
AEG Modicon SPS A120 ALU201 ALU 201 CPU
1756-PAR2 1
Indramat?MAC093B-0-JS-4-F/130-B-0/WI517LV?3?Phase?Permanent?Magn
A20B-8200-0721/0741/0771/發(fā)那科
RELIANCE?ELECTRIC?RE41WY?NSPP?RE41WY
RELIANCE?ELECTRIC?78032-20S?USPP?7803220S
2711P-T12C4A8打造*!
MPSVR1024
BOSCH?REXROTH?3842516621?GEAR?REDUCER?3-842-516-621?NEW?
GE FANUC IC693ALG391
6AV3515-1EK32
1756-OB161含接線端子以質(zhì)量求生存
EM 8DO, DC 24 V/0.5A, ST
ALLEN?BRADLEY?800T-16HCH2KB6AX?NSFP?800T16HCH2KB6AX
Modicon?XBTF024510?Panel?Square?D?Displa
ABB?3HAC5518-1?S4C+?M2000?Robot?Controller?Bus?Cable?DB1
1785-L40B現(xiàn)貨優(yōu)價(jià)
840USE10800 ASCI 可裝載用戶手冊(cè)
臺(tái)達(dá) PLC DVP60ES00R2
AB?1492-SP1B060?1492SP1B060?Ser.C?Mini?Circ.?Breakr?NIB
Cincinnati?Milacron?3-531-3742A/Logic?Board
6AV63711DQ162CX0
Cincinnati?Milacron?Siemens?A950?WFI4?board?3-542-1190A
TSXDRNETE
SEW?EURODRIVE??PLUG,?TYPE?SA42D16DT80N4?,?RATIO:?20.75
Reliance?Dodge?2?HP?T18R1117D?180?VDC??M0567?Gear?Box?Driv
Siemens?Simatic?S5?Bus?Connector,?6ES5?762-1AA11
ABB?DSQC?351?Interbus-S?Module?3HNE?00006-1/03
AS-BVIC-224 A120 高速計(jì)數(shù)模塊,4通道 24VDC 25KHZ
Gould / Modicon 110-064-104 PC BOARD IS REPAIRED WITH A 30
三菱驅(qū)動(dòng)器MR-J2-40A
ABB變頻器ACS800系列主板I控制板RDCU-12C
VICKERS HYDRAULIC ASSEMBLY D-CG-02-C-250-20-S4
西門子變頻器通迅配件a5e02956076
富士 PLC NW0P30R-31
Siemens?S5?6ES5?415-7AB21?Simatic?6ES5415-7AB21
CINCINNATI?MILACRON,?PC?BOARD,?3-531-3399A,?BACK?PLANE
Fanuc?A20B-2902-0070/10E?Memory?Module?A20B2902007010E?-?New?N
HNC25SY霍爾電流傳感器 HNC25S
Indramat?TDM?2.1-30-300-W0?A.C.?Servo?Controller
KT13 Pneumatic Temperature Transmitter
德國(guó)ROPEX 熱封控制器RES-407/400VAC
6AV63721DA062DX0
Cincinnati?Milacron?3-424-1865A
SIEMENS? 1FK7032-5AK71-1GB5?
Siemens Sinumerik 840C CPU Int/Face. 6FC5110-0CB01-0AA0 E Stan
VICKERS?DG4S4-012N-U-B-60?DIRECTIONAL?CONTROL?VALVE,?4WAY,?3600 VICKERS?KHDG5V?7?2C200N?X?VM?U1?H1?20?PROPORTIONAL?DIRECTIO
Yokogawa?AIP502?S1?V-net?Coupler?Module?for?Centum?CS?&?VP
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6GK57841AA306AB0
Dialogic?96-0642-010?4-Port?D/41JCT-LS??04-5480-001
ALLEN?BRADLEY?802T-R3TD?USPP?802TR3TD
IMDSI15 125 VDC or 120 VAC Digital Input
SEW?Eurodrive?DER11B?DER?11B?08243077?Karte?-unused-
SIEMENS6ES7321-1BH02-0AA0PLC模塊
CINCINNATI?MILACRON?ACRAMATIC?A850SXGMC?BRD?MPN:35421185A
SEW+822675X.1A.190020 L0747++
C98043-A1603-L??西門子?控制板
Danaher?Controls?746045-011?Ratchet?Drive?F7EL
Dialogic?D120JCT-LSW-JP
140CPU67261
RELIANCE?ELECTRIC?45C-957?USPP?45C957
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SEW?Eurodrive?MDS?60A0030-5A3-4-0T
Allen?Bradley?ArmorStart??284D-FHD2P3D-10-CRN?280D-FN-10-C
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Yaskawa?CIMR-AC2A0040FAA?|?
ALLEN?BRADLEY?113-C30AHA1E-35-3-4R?5HP?COMBINATION?MOTOR?CONTRO
Modicon?TCCX1730L?8?Lines?LCD?OP?PANE
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ALLEN-BRADLEY?800H-PRBH16G?ILLUMINATED?PUSHBUTTON?GREEN?120V
Leeson?131514.00?5HP?3500RPM?184TEFC?3PH?C?Face?C184T34FC13C
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FAGOR UC 8030MS uc800
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BOSCH?REXROTH?1?822?122?024?attache?verin?diam?32
1336F-MCB-SP1D現(xiàn)貨優(yōu)價(jià)
施耐德 140CPU43412A
05435600 REVA
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