淮南 3HAC020211-001 歐美全系列熱供

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控制回路： 

     通常是針對(duì)模擬量的控制來(lái)說(shuō)，一個(gè)控制器根據(jù)一個(gè)輸入量，按照一定的規(guī)則和算法來(lái)決定一個(gè)輸出量，這樣，輸入和輸出就形成一個(gè)控制回路?？刂苹芈酚虚_環(huán)和閉環(huán)的區(qū)別。開環(huán)控制回路，指輸出是根據(jù)一個(gè)參考量而定，輸入和輸出量沒有直接的關(guān)系。而閉環(huán)回路則將控制回路的輸出再反饋回來(lái)作為回路的輸入，與該量的設(shè)定值或應(yīng)該的輸出值作比較。閉環(huán)回路控制又叫反饋控制，是控制系統(tǒng)中zui常見的控制方式。下面介紹幾種常規(guī)的反饋控制的模式

I/O點(diǎn)： 

在自動(dòng)化控制系統(tǒng)中，I/O點(diǎn)是zui經(jīng)常聽到的一個(gè)術(shù)語(yǔ)。它是指輸入/輸出點(diǎn)，I代表INPUT，指輸入，O代表OUTPUT，指輸出。輸入/輸出都是針對(duì)控制系統(tǒng)而言，輸入指從儀表進(jìn)入控制系統(tǒng)的測(cè)量參數(shù)，輸出指從控制系統(tǒng)輸出到執(zhí)行機(jī)構(gòu)的參量，一個(gè)參量叫做一個(gè)點(diǎn)。一個(gè)控制系統(tǒng)的規(guī)模有時(shí)按照它zui大能夠控制的I/O點(diǎn)的數(shù)量來(lái)定的。

模擬量和開關(guān)量： 

模擬量和開關(guān)量在控制系統(tǒng)中很常見。不論輸入還是輸出，一個(gè)參數(shù)要么是模擬量，要么是開關(guān)量。模擬量指控制系統(tǒng)量的大小是一個(gè)在一定范圍內(nèi)變化的連續(xù)數(shù)值，比如溫度，從0-100度，壓力從0-10MPA，液位從1-5米，電動(dòng)閥門的開度從0-*，等等，這些量都是模擬量。而開關(guān)量指該物理量只有兩種狀態(tài)，如開關(guān)的導(dǎo)通和斷開的狀態(tài)，繼電器的閉合和打開，電磁閥的通和斷，等等。對(duì)控制系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，由于CPU是二進(jìn)制的，數(shù)據(jù)的每位有“0”和“1”兩種狀態(tài)，因此，開關(guān)量只要用CPU內(nèi)部的一位即可表示，比如，用“0”表示開，用“1”表示關(guān)。而模擬量則根據(jù)精度，通常需要8位到16為才能表示一個(gè)模擬量。zui常見的模擬量是12位的，即精度為2-12，zui高精度約為萬(wàn)分之二點(diǎn)五。當(dāng)然，在實(shí)際的控制系統(tǒng)中，模擬量的精度還要受模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器和儀表的精度限制，通常不可能達(dá)到這么高。

比例控制： 

    控制器的輸出值與被控參數(shù)的測(cè)量值和設(shè)定值或某個(gè)參考點(diǎn)的偏差是一個(gè)比例關(guān)系。比例控制比二位控制要平滑一些，消除了二位控制時(shí)會(huì)產(chǎn)生的被控量上下振蕩的情形。比如，對(duì)一個(gè)反應(yīng)罐的液位，如果設(shè)定的液位值是2700毫米，當(dāng)液位降低時(shí)，進(jìn)料管道上的閥門就要增加開度，而液位偏高時(shí)，則要將開度減小。增加和減小的比例與液位和設(shè)定值的偏差

大小成比例關(guān)系。

積分控制： 

在積分控制中，被控變量的值的變化與控制系統(tǒng)輸出控制到實(shí)際生效的時(shí)間有一個(gè)預(yù)先設(shè)定的關(guān)系。執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出是漸漸地達(dá)到設(shè)定的值的。這種控制方式的產(chǎn)生是由于實(shí)際的控制元件和執(zhí)行機(jī)構(gòu)從給出輸出信號(hào)到使被控變量達(dá)到設(shè)定值往往需要一段時(shí)間。zui常見的例子是溫度控制，比如，假定我們知道到煤氣閥門的開度到60%的時(shí)候，熱水器的水溫能夠達(dá)到適宜洗澡的45度，但是，當(dāng)你把閥門一下子擰到60%的位置時(shí)，水依然是涼的，你必須等一下，水溫升到45度左右的時(shí)候，就會(huì)穩(wěn)定。如果控制系統(tǒng)不用積分控制，而只用比例控制，那么當(dāng)閥門輸出為60%時(shí)，這是輸入的溫度值可能依然只有20度，那么按照比例控制，既然偏差依然存在，則閥門的開度會(huì)繼續(xù)加大，這樣，當(dāng)水溫升到45度時(shí)，閥門的開度可能會(huì)達(dá)到了90%甚至更高，這時(shí)，雖然控制系統(tǒng)會(huì)通知閥門保持不動(dòng)，但水溫會(huì)繼續(xù)升高，可能到了50甚至60度，這時(shí)，閥門的開度會(huì)減小，但在減小到60%之前，水溫都會(huì)繼續(xù)上升，當(dāng)閥門開度減到60%時(shí)，水溫依然可能70度，一直當(dāng)閥門的開度變成20%時(shí)，水溫才會(huì)變成45度，這時(shí)閥門運(yùn)動(dòng)會(huì)停止，但水溫卻會(huì)繼續(xù)下降，直到變成涼水，如果這時(shí)是冬天，可能你的情形還要糟糕。這就是沒有積分控制的溫度控制器會(huì)發(fā)生的情況。如果你有小孩，當(dāng)孩子*次操作熱水器的閥門的時(shí)候，發(fā)生的情形就很像這種情況。

微分控制： 

    微分控制通常與比例和積分控制同時(shí)使用，由于積分控制有一個(gè)滯后，微分控制可以讓控制對(duì)偏差的反應(yīng)提前，以免控制系統(tǒng)的反應(yīng)過(guò)于遲鈍。微分控制與比例和積分控制同時(shí)使用，可以使被控狀態(tài)更迅速地達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)，而又不會(huì)出現(xiàn)上文出現(xiàn)的振蕩現(xiàn)象。

PID控制調(diào)節(jié)： 

    在實(shí)際的控制系統(tǒng)中，根據(jù)實(shí)際變量的情況，上述三種控制方式有時(shí)只有一種，有時(shí)是兩種，有時(shí)三種同時(shí)采用。比例控制用P表示，積分控制用I表示，微分控制用D表示，根據(jù)采用的方式，分別稱為P控制，PI控制，PID控制。其中，PID控制是控制系統(tǒng)zui常見的控制模式。

連鎖控制： 

    也是常用于開關(guān)控制的場(chǎng)合，比如有三個(gè)開關(guān)，A、B和C，C開關(guān)必須在A和B同時(shí)打開的時(shí)候，才能夠打開；或者當(dāng)A打開時(shí)，C必須打開；這種關(guān)系就是連鎖控制。在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中，尤其是在涉及安全控制的場(chǎng)合，連鎖控制方式是很常見的。比如反應(yīng)釜中的放散閥，當(dāng)壓力達(dá)到一定值時(shí)，壓力開關(guān)的信號(hào)發(fā)生變化，則放散閥門必須立刻打開。

電動(dòng)控制： 

    指控制系統(tǒng)的輸出是通過(guò)電氣量或電子信號(hào)來(lái)進(jìn)行的，所控制的對(duì)象是電動(dòng)執(zhí)行元件,比如繼電器、步進(jìn)開關(guān)、電磁閥、伺服驅(qū)動(dòng)器和變頻器等等，絕大部分的自動(dòng)控制多多少少都會(huì)有電動(dòng)控制元件。

 液壓控制： 

    在機(jī)器與設(shè)備的操作中，許多控制是用液壓控制機(jī)構(gòu)來(lái)進(jìn)行的。在連續(xù)速度控制的場(chǎng)合，液壓控制通常比較方便和便宜，當(dāng)能量轉(zhuǎn)換效率較高的時(shí)候，液壓控制往往和電動(dòng)控制中的伺服控制同時(shí)使用。這時(shí)，就形成了效率和精度較高的電液執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

 氣動(dòng)控制： 

    有三種情形用到氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，一：運(yùn)動(dòng)的線路上有標(biāo)準(zhǔn)的單向氣動(dòng)閥門組合來(lái)完成控制邏輯功能；二：在氣體管道中采用一些沒有移動(dòng)部件的元件，這些元件是依靠流過(guò)的氣體的特性而進(jìn)行開關(guān)動(dòng)作的；三：運(yùn)動(dòng)的邏輯控制系統(tǒng)，采用模塊化的內(nèi)置隔膜、繞線或套筒式。這三種氣動(dòng)元件都是采用壓縮空氣作為傳輸信號(hào)或執(zhí)行機(jī)制的動(dòng)力。在工廠中，由于壓縮空氣容易獲得，干凈、無(wú)污染，又安全，控制的功能和設(shè)計(jì)都十分簡(jiǎn)單，因此，現(xiàn)在許多

以上是一些在討論控制系統(tǒng)時(shí)常見的術(shù)語(yǔ)。對(duì)于非自動(dòng)化專業(yè)畢業(yè)的技術(shù)人員，想搞自動(dòng)化的話，這些術(shù)語(yǔ)的意義是有必要弄清楚的。

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                     ：小楊

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霍尼韋爾DCS系統(tǒng)、TDC、S900、QCS、TK、TC、620、621等系列 DCP50、DCP100、DCP300山武DCP系列等

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力士樂(lè) MKD、MDD、MSK、MAC、MHD系列伺服電機(jī) DKC、HDS、TDM、TVD、KDA、TDA系列驅(qū)動(dòng)器 FB、FV、FE、EFC3600系列變頻器 DSS、DSM、DAA系列驅(qū)動(dòng)板卡

日本發(fā)那科、日本安川等機(jī)器人備件SEW變頻驅(qū)動(dòng)、FOXBORO、*康全系列PLC

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1746-HSCE

3HAC020753-001

CIMR-MR5N4037

DS3800NMEA1HEF

HONEYWELL模塊：TK-FTEB01或CC-PDOB01

2711-PK10C6B2

3HEA800531-002 CABLE?MOTOR?500,?1000?C10M

3D10043 REFER TO 3D5682

UR450

3HAC025384-001

3HAC025338-004MAIN SERVO DRIVE UNIT, D6 3T 3G

3HAC17733-1 REPAIR IRB 2400

00-117-336

1N1889 MAIN BODY ASSY

3HAC7686-1 PRODUCT MANUAL IRB 6400R

1796-CNET14

1746-P4

2711-T9C8/B

XBTF034110

9324-RLD700NXENE

3HNP00867-1 O-RING

A06B-0641-B005

3HAC022475-002 PROCESS CABLE PACKAGE 3-6 SW

MCH41A0300-203-4-00 08276714

數(shù)字輸入出模塊  JAPMC-IO2303-E[LIO-04]  

SC520

3HAC025420-001 O-RING SEALING PLATE

80363975-150

3HAC5215-2 RETAINING RING BORE

P0400YE FBM4

3HNM12184-1 HOSE?FASTENER

2711P-RP2/G

140DRA84000

A03B-0815-C001?FANUC?發(fā)那科?IO?模塊

3HNE?00554-1/10

CACR-SR05AB1ER

DSQC 254?

1796-ENET13

通訊卡及電纜,TSX FPP20,電纜1M  

RETA-01

3HAC10583-10 BEVEL GEAR

焊接門控制器濾波器 LF-06480

6AV65420AF152AX0

A660-2005-T506#L7

3HAC028525-005

CPCR-QR

DSQC659

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6ES71330HH010XB0

A45L-0001-0450 0450

MCF40A0030-5A3-4-00

69-225-466

3HEA802136-001 TOP?COVER?FOR?IRBT

A20B-2002-0064

3HAC7704-1

TLXUCDPL7PP40M PL7 Junior 1.x 或 3.x升級(jí)至PL7 Pro, 4.0版

1746-N04V

3HAC5774-1 RAPID?OVERVIEW

3HAC8822-1

3HAC1531-1

CIMR15AS

ABB DKR-E 0605

2711-KC1/B

140ACI04000

3HAC033603-001 REPEATER

6ES71521AA008AA0

6FC5247-0AA00-0AA0

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3HAC025576-001

SGDK-50AEA

A06B-0632-B011

SAFT 138 CHS

3HAC029293-003

621-9940C

JSP-090-10   模塊

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FANUC?發(fā)那科?CPU卡?A20B-3300-0291

A03B-0819-C104 #D

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3HAC023567-001

3HAC7705-1

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A06B-0356-B755

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IC3600EPSA1A

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3HAC024977-002

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6AV63812BC070AV5

2N2382 NOZZLE

CIMRMT315K2

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RINT5421C

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3HAB8551-1 DRIVING SHAFT AX 6

A06B-6055-H322

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140ARI03010

QPKCTDE0000-A

3E 041280 ME502 LABEL EEXP

1763-L16BWA

6ES71941GA100XA0

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3HAC8009-1?

2711-T10C1/D

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BN330-9

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3HAC16644-2

3HAC038174-061 MOUNTING TOOL KIT IRB 760

AS-BDEA-202 A120 NET I/O 站

3HAC18123-1 SERVO TOOL CONTROL

3HAC023490-001 HARNESS RELAY, RG AND STATGUN

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140NOE77101

3HAC16425-1

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MC07A008-503-4-01 08278962

TSXASR401模塊

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A230-0505-X004

00-133-821

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A05B-2047-C142/01A

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6ES71950BC100XA0

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TC-FXX071

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1761-L32BWA AB 模塊  

140CRA93100

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3HAC8692-1 GAS SPRING SPRAY C.

SGDM-A5ADA50W

3HAC16847-1 FLOOR WELD CABLE 7M

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00-110-817

abb機(jī)器人計(jì)算機(jī)主板DSQC532A貨號(hào)：3HAC18158-1

3HAC4693-1 PLATE WITH SPACER AXIS 2

TSXDMZ16DTK 開關(guān)量混合, 8點(diǎn)輸入/8點(diǎn)輸出, 24VDC 固態(tài), HE10高密端子

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RELIANCE ELECTRIC   S-D4008-E  瑞恩模塊

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140DDI35300模塊

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HEMIX963B

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2N2234 HOLDER ASSY

Baumüller  DS56-S  伺服電機(jī)

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DDS02.1-A100-D?S01-02-FW

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