紫陽(yáng)縣 3HAC020618-001 ABB機(jī)器人備件

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控制回路： 

     通常是針對(duì)模擬量的控制來(lái)說(shuō)，一個(gè)控制器根據(jù)一個(gè)輸入量，按照一定的規(guī)則和算法來(lái)決定一個(gè)輸出量，這樣，輸入和輸出就形成一個(gè)控制回路?？刂苹芈酚虚_環(huán)和閉環(huán)的區(qū)別。開環(huán)控制回路，指輸出是根據(jù)一個(gè)參考量而定，輸入和輸出量沒(méi)有直接的關(guān)系。而閉環(huán)回路則將控制回路的輸出再反饋回來(lái)作為回路的輸入，與該量的設(shè)定值或應(yīng)該的輸出值作比較。閉環(huán)回路控制又叫反饋控制，是控制系統(tǒng)中zui常見的控制方式。下面介紹幾種常規(guī)的反饋控制的模式

I/O點(diǎn)： 

在自動(dòng)化控制系統(tǒng)中，I/O點(diǎn)是zui經(jīng)常聽到的一個(gè)術(shù)語(yǔ)。它是指輸入/輸出點(diǎn)，I代表INPUT，指輸入，O代表OUTPUT，指輸出。輸入/輸出都是針對(duì)控制系統(tǒng)而言，輸入指從儀表進(jìn)入控制系統(tǒng)的測(cè)量參數(shù)，輸出指從控制系統(tǒng)輸出到執(zhí)行機(jī)構(gòu)的參量，一個(gè)參量叫做一個(gè)點(diǎn)。一個(gè)控制系統(tǒng)的規(guī)模有時(shí)按照它zui大能夠控制的I/O點(diǎn)的數(shù)量來(lái)定的。

模擬量和開關(guān)量： 

模擬量和開關(guān)量在控制系統(tǒng)中很常見。不論輸入還是輸出，一個(gè)參數(shù)要么是模擬量，要么是開關(guān)量。模擬量指控制系統(tǒng)量的大小是一個(gè)在一定范圍內(nèi)變化的連續(xù)數(shù)值，比如溫度，從0-100度，壓力從0-10MPA，液位從1-5米，電動(dòng)閥門的開度從0-*，等等，這些量都是模擬量。而開關(guān)量指該物理量只有兩種狀態(tài)，如開關(guān)的導(dǎo)通和斷開的狀態(tài)，繼電器的閉合和打開，電磁閥的通和斷，等等。對(duì)控制系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，由于CPU是二進(jìn)制的，數(shù)據(jù)的每位有“0”和“1”兩種狀態(tài)，因此，開關(guān)量只要用CPU內(nèi)部的一位即可表示，比如，用“0”表示開，用“1”表示關(guān)。而模擬量則根據(jù)精度，通常需要8位到16為才能表示一個(gè)模擬量。zui常見的模擬量是12位的，即精度為2-12，zui高精度約為萬(wàn)分之二點(diǎn)五。當(dāng)然，在實(shí)際的控制系統(tǒng)中，模擬量的精度還要受模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器和儀表的精度限制，通常不可能達(dá)到這么高。

比例控制： 

    控制器的輸出值與被控參數(shù)的測(cè)量值和設(shè)定值或某個(gè)參考點(diǎn)的偏差是一個(gè)比例關(guān)系。比例控制比二位控制要平滑一些，消除了二位控制時(shí)會(huì)產(chǎn)生的被控量上下振蕩的情形。比如，對(duì)一個(gè)反應(yīng)罐的液位，如果設(shè)定的液位值是2700毫米，當(dāng)液位降低時(shí)，進(jìn)料管道上的閥門就要增加開度，而液位偏高時(shí)，則要將開度減小。增加和減小的比例與液位和設(shè)定值的偏差

大小成比例關(guān)系。

積分控制： 

在積分控制中，被控變量的值的變化與控制系統(tǒng)輸出控制到實(shí)際生效的時(shí)間有一個(gè)預(yù)先設(shè)定的關(guān)系。執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出是漸漸地達(dá)到設(shè)定的值的。這種控制方式的產(chǎn)生是由于實(shí)際的控制元件和執(zhí)行機(jī)構(gòu)從給出輸出信號(hào)到使被控變量達(dá)到設(shè)定值往往需要一段時(shí)間。zui常見的例子是溫度控制，比如，假定我們知道到煤氣閥門的開度到60%的時(shí)候，熱水器的水溫能夠達(dá)到適宜洗澡的45度，但是，當(dāng)你把閥門一下子擰到60%的位置時(shí)，水依然是涼的，你必須等一下，水溫升到45度左右的時(shí)候，就會(huì)穩(wěn)定。如果控制系統(tǒng)不用積分控制，而只用比例控制，那么當(dāng)閥門輸出為60%時(shí)，這是輸入的溫度值可能依然只有20度，那么按照比例控制，既然偏差依然存在，則閥門的開度會(huì)繼續(xù)加大，這樣，當(dāng)水溫升到45度時(shí)，閥門的開度可能會(huì)達(dá)到了90%甚至更高，這時(shí)，雖然控制系統(tǒng)會(huì)通知閥門保持不動(dòng)，但水溫會(huì)繼續(xù)升高，可能到了50甚至60度，這時(shí)，閥門的開度會(huì)減小，但在減小到60%之前，水溫都會(huì)繼續(xù)上升，當(dāng)閥門開度減到60%時(shí)，水溫依然可能70度，一直當(dāng)閥門的開度變成20%時(shí)，水溫才會(huì)變成45度，這時(shí)閥門運(yùn)動(dòng)會(huì)停止，但水溫卻會(huì)繼續(xù)下降，直到變成涼水，如果這時(shí)是冬天，可能你的情形還要糟糕。這就是沒(méi)有積分控制的溫度控制器會(huì)發(fā)生的情況。如果你有小孩，當(dāng)孩子*次操作熱水器的閥門的時(shí)候，發(fā)生的情形就很像這種情況。

微分控制： 

    微分控制通常與比例和積分控制同時(shí)使用，由于積分控制有一個(gè)滯后，微分控制可以讓控制對(duì)偏差的反應(yīng)提前，以免控制系統(tǒng)的反應(yīng)過(guò)于遲鈍。微分控制與比例和積分控制同時(shí)使用，可以使被控狀態(tài)更迅速地達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)，而又不會(huì)出現(xiàn)上文出現(xiàn)的振蕩現(xiàn)象。

PID控制調(diào)節(jié)： 

    在實(shí)際的控制系統(tǒng)中，根據(jù)實(shí)際變量的情況，上述三種控制方式有時(shí)只有一種，有時(shí)是兩種，有時(shí)三種同時(shí)采用。比例控制用P表示，積分控制用I表示，微分控制用D表示，根據(jù)采用的方式，分別稱為P控制，PI控制，PID控制。其中，PID控制是控制系統(tǒng)zui常見的控制模式。

連鎖控制： 

    也是常用于開關(guān)控制的場(chǎng)合，比如有三個(gè)開關(guān)，A、B和C，C開關(guān)必須在A和B同時(shí)打開的時(shí)候，才能夠打開；或者當(dāng)A打開時(shí)，C必須打開；這種關(guān)系就是連鎖控制。在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中，尤其是在涉及安全控制的場(chǎng)合，連鎖控制方式是很常見的。比如反應(yīng)釜中的放散閥，當(dāng)壓力達(dá)到一定值時(shí)，壓力開關(guān)的信號(hào)發(fā)生變化，則放散閥門必須立刻打開。

電動(dòng)控制： 

    指控制系統(tǒng)的輸出是通過(guò)電氣量或電子信號(hào)來(lái)進(jìn)行的，所控制的對(duì)象是電動(dòng)執(zhí)行元件,比如繼電器、步進(jìn)開關(guān)、電磁閥、伺服驅(qū)動(dòng)器和變頻器等等，絕大部分的自動(dòng)控制多多少少都會(huì)有電動(dòng)控制元件。

 液壓控制： 

    在機(jī)器與設(shè)備的操作中，許多控制是用液壓控制機(jī)構(gòu)來(lái)進(jìn)行的。在連續(xù)速度控制的場(chǎng)合，液壓控制通常比較方便和便宜，當(dāng)能量轉(zhuǎn)換效率較高的時(shí)候，液壓控制往往和電動(dòng)控制中的伺服控制同時(shí)使用。這時(shí)，就形成了效率和精度較高的電液執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

 氣動(dòng)控制： 

    有三種情形用到氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，一：運(yùn)動(dòng)的線路上有標(biāo)準(zhǔn)的單向氣動(dòng)閥門組合來(lái)完成控制邏輯功能；二：在氣體管道中采用一些沒(méi)有移動(dòng)部件的元件，這些元件是依靠流過(guò)的氣體的特性而進(jìn)行開關(guān)動(dòng)作的；三：運(yùn)動(dòng)的邏輯控制系統(tǒng)，采用模塊化的內(nèi)置隔膜、繞線或套筒式。這三種氣動(dòng)元件都是采用壓縮空氣作為傳輸信號(hào)或執(zhí)行機(jī)制的動(dòng)力。在工廠中，由于壓縮空氣容易獲得，干凈、無(wú)污染，又安全，控制的功能和設(shè)計(jì)都十分簡(jiǎn)單，因此，現(xiàn)在許多

以上是一些在討論控制系統(tǒng)時(shí)常見的術(shù)語(yǔ)。對(duì)于非自動(dòng)化專業(yè)畢業(yè)的技術(shù)人員，想搞自動(dòng)化的話，這些術(shù)語(yǔ)的意義是有必要弄清楚的。

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                     ：小楊

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ABB機(jī)器人備件 3HAC、3HAB、3HAW、3HEA、3HNA全系備件與DCS卡件，ADVANT、OCS系列MOD30/MODCELL系列、變頻器全系列通訊卡、主板、全套變頻器內(nèi)置卡件 ABB機(jī)器人手臂及備件

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日本發(fā)那科、日本安川等機(jī)器人備件SEW變頻驅(qū)動(dòng)、FOXBORO、*康全系列PLC

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Honeywell?DIP?Switch?Selections?620-0059

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JUSP-ACPCA05JAA???模塊

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JANCD-CPO4

3HAC023802-001 PROCESS CABLE PACKAGE 1-2 MH

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XU-ACP4861

140CPS11420

TSXSDC573 Premium 演示箱,L3

3HAC14512-1

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IKB0041 2M力士樂(lè)電纜

MSK100D-0300-NN-S1-BP2-NNNN/R911318881

MC07A075-5A3-4-00 08272557

 51304812-200

USAREM-05CFJ11006AC3000RPM

JVOP-114

3HAC0952-1 FRONT PLATE

3HAC2828-1

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3HAC14628-2 GUIDING PIN M12 L=80

1785-L46C15

3HAB5580-1 GEAR SET HYPOID AX.5

TC-ODK161 模塊

2N2213 FO CABLE ASSY

YB560103-CE/23

140DDM39000C 開關(guān)量 DC 混合模塊, 16點(diǎn)輸入, 24 VDC; 8點(diǎn)輸出, CC

140CPU53414A

3HAC028583-001

3HAC028369-001 BASE COVER FP

6AV66187DB013AB0

2711-PB7C4A2

3HAC9613-4 CP,CS,PROFIB.F?CABLE?30?M

3HNP03698-1 FLUID-TIP

3HNA015573-001 CABLE X1/2 - PIB.X2/MIB.X13 7M

140CPU11303??

3HAC020997-001 SHACKLE

6GK59911AE008AA0

3HAA-3563-AUA/1

140CRP93200

GPD515C-A096

170XTS00401 總線條, 3排, 螺絲型

140DDO15310C 開關(guān)量 DC 輸出, 32點(diǎn), 5 VDC, 4組隔離, 0.5A/點(diǎn), CC

SGMSH-20A2A6C

AM-SA85-030

DSQC-314A

A06B-0114-B855#0048 BISR0.4/6000

140CPU43412U，CPU模塊

IC693UAA003BP1

3HNP01438-1 COMPRESSION?SPRING

51201557-350 模塊

3HAC027569-001ADAPTER

3HAC027251-003

6SN1124-1AB00-0CA1

2711-B6C1

6GK11052AA00

3HAC027696-001COVER PLATE REAR

3HNE 06870-1 CABLE LV A2.AX2 - CASCADE

140NOE77101???

6AV66911DH010AB0

3HAC17213-1 SEALING AXIS 2/3

3HAC10324-1 PRODUCT SPEC. IRB 140

A16B-1700-0020

A06B-0502-B751

3HAC022472-001 PROCESS CABLE PACKAGE 1-3 SW

170ADI35000 I/O 基板, 開關(guān)量輸入, 24 VDC, 32點(diǎn)

3HNP03686-1 FLUID-TIP

2N2253 LOWER BODY SUB ASSY

SGDH-50DE

DSQC?532

CACR-HR10VBCY119

3HAC028948-003 HARNESS CAN/DEVICENET FLEX. 6M

1747-L533

3HAC026840-001DSQC 667 PROF FIELDBUS ADAPTER

USAFED-20-YR21

RV-1500E

CIMR-M6N25P6   安川變頻器 發(fā)布

IC693DWR321Z

3D6761 C.C.V. ASSY

ACS350-03U-31A?0-4?IP20/UL

A16B-0190-0064

3D6850-20 DCL GATE VALVE UNIT

 30731817-004

00-119-767

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3HAB4325-1?

3HAC023824-005

IC697ALG440B

SGMAH-08AAF41AC750W200V3000RPM

2711-PRDT12H

5140405-275

621-0007

TSXSUP1011 電源, 110/240 VAC, 125 VDC, 24 VDC VLSV 2A

3HAB2811-1 CUSTOMER?CABLE?7M

JZSP-CLN21-05NSPP

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1492-RCDA2A25  

3HNA013871-001 CABLE?UNIT?IRB5500

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140CRA93100

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3HAC025527-004 COMPUTER UNIT

CC-PSOH01

3HAC14860-3

3BHE014967R0001COB

DELTA TAU 卡 3R0-603360-102或603360-102

3HNE 01692-1 AMA MODULE

 51195066-100

3HAC028920-004 PRESS NUT D

JANCD-MB20C

305-16DC

SGDB-2BADY280A

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A13B-0073-C003

3HNP00311-8 CON?PLUG?SOKT?CCS

SGM1A2BB

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JANCD-MM14DDF8203830-C0

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A02B-0285-B502

1794-IB32     

SK672005-C TIME-LAG?RELAY

372SPU47101V22

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USAPEM-07YR11-039

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TSXSCP111

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3HAC020590-001

TSXCTY2A 高速計(jì)數(shù)模塊, 2通道, 40KHz

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3HAC14540-1 INT. CABLE FANS 1-5

CACRHR15BBY22

YB5601C3-CF/1?

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3HAC12441-2 SPHERICAL ROLLER BEARING

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2711-K101L1

140DSI35300C

GP270-LG21-24V

3HAC038212-002 MOTOR UNIT MTD 5000/ SPARE PART

3HEA802227-004 CABLE?CAN?BUS?MIGROB

A16B-2200-0200/03A

3HAC1031-1

140DRA84000

Power supply 40 A PH1003-2840

3E 032725 AP IOS-02 COMP.LAYOUT

140DDI84100

3HNP00773-1 CROSSHEAD?ROLLER?BEARING

2711-NL4

UGRMEM02SSA41

LT304???力士樂(lè)擰緊機(jī)模塊

JCB100067-PC

3HNE 09038-1 CABLE AC-AX SERIAL

1753-CFBBASIC

3HAC7434-1

TC-OAV081

2711-M14

TO3L-DP11

1C0388 BODY FOR CBS

IC693MDL644B

ABB控制器FDC86-UNIT1B

2711-PT12C4B1

3HAC035347-002 CABLE MOTOR/RESOLVER L.10M

3HAC030090-001

JANCD-GTU01,DF7000065,Revision

3HEA802221-001 CABLE?FEED?1?2,2M

JANCDCPO7D

3HAC7575-2

6AV66450CB010AX0

3HAC8016-1 POS?SW?2?FUNCTIONS

CIMR-PCEB0P4

YB560103-CB/11

MCF40A0022-5A3-4-0T 08274274

3HAC024792-001

3HNP03644-1 SCREW-IN?CONNECTOR

3HAC10337-1

1734-RTBS

DASG111

JRMSP-P8052

3HAC2111-1

3HNE 00305-1 APWA-03

3HNM10925-1 CONNECTING?ROD?S3

JANCD-MM13-00

1N2204 BELL BODY

3HAC021629-001

2J0038 WRENCH NUT BELL UNIT COVER

6AG19720BA412XA0

A06B-0501-B004#7008

3HAC14178-1

1N1596 BELL FLUSHING UNIT ASSY

3HAC038210-005

6ES71413BH000XA0

SGDF-B5CP

3HEA802181-001 OP-PANEL?2?OP-READY?INCL.?STAND

3HAC028439-001 SUPPORT AXIS MTC 250

USACEM03AA2KB

3HAC023973-001 POSITION SWITCH AXIS 1

TSXDEY64D2K64點(diǎn)輸入模塊

TSXMRP3256P

A16B-1210-0340

3HAC4019-1 PRODUCT SPEC. IRB 6400

3HAC12532-1

JANCD-1001B

JANCD-FC191-2

3HAB6464-1 MOUNTING TOOL

3HNA014937-001 VALVE TOOL

DSQC 249A?

UAASKA08LYA11_

SGDH-50DE3363C

3HAB8101-2/04B

3BSE13208R1

3HAC025785-001

K6K驅(qū)動(dòng)器 2094-BC02-M02   

emotron?Frequenzumrichter?Type?DFE23-10?2.2kW?-used-

RKL4306/015,0(RLS1201-INK0650-RLS0722)R911310657

3HAC024348-001 HARN-DEVICENET I/O1-2

3HAC022104-001?/00

3HAC15536-1 LIFTING ACCESSORY, AXIS 4, IRB7600

MDD112D-N-030-?N2M-130PBO/250677

CIMRSVJ15AA

A05B-1302-D003

BMU1M1A87L0001008407C

*單元模塊?1769-L32E?750KB?RS232+ETH?

3D10175-02 MAINTENANCE KIT FOR V-VALVE　(10PCS/SET)

00-109-802

3HAC16927-1 TERMIN. CONTACTXS8

CACR-SR10BB1BF

MPABA

CACR-01-NF

3HAB2125-1 CABLE HARNESS ANALOGUE

霍尼韋爾底板CC-PDIL01

XBTP022010 Magelis 20字符數(shù)字,2行,熒光

通訊電纜 TSX08PRGCAB42833

CACRSR10SF1AFB

3HAC0050-1 METALL FILM RESISTOR

A45L-0001-0455 電阻 0455

SGDS-20A72A

1738-IB4DM12

2711NM14

TDB-P75LB2

P-HC-BRC-PBA20000

JEPMC-MC003PLC

JAMSC-IF62A

 30751044-007

140CPU67160

CIMR-P5U47P5

TSXSCP111 Premium/Micro RS232 PCMCIA 多協(xié)議卡

170LNT81000

6AV66130AA513CE5

3HNE 02606-1 CABLE AP2.XP3-AP10.XS1

00-148-986

3HAC4518-1

DSQC659

1C0349-03 PROBE　D300

20F11NC030JA0NNNNN

3D7509 C.C.V. ASSY

3HNM12414-1 SOLVENT?DISTRIBUTOR

3HNM 03365-1 HORIZONTALARM

2711-M14_

3HAC8466-1 PROTECTIVE?EARTH?CABLE

2711-PCT6C20D

140CPU11303??

3HNM12542-1 COVER,?BACK

3HAC025451-001

CIMR-J7AA20P2220V0.2KW

3HAC7998-8 CONTROL?CABLE?SIGNAL?50M

TSXMRP2128P

SGMAH-02AAAG14B

SGMG-13ASRASAC

00-129-086

CIMR-G5M25P5ACGPD506V-A025

3HAC8183-1

3HAC038674-001 HARN-EXT CONTROL PAN. 30M

3HNE 08285-1 CABLE SMB.X1_4 - X113/123

R911282863 MHD115C-024-PG0-BN

3HNE-00313-1

 82408215-001

MKE037B-144

USAREM-02CE2K

3D6850-23 DCL GATE VALVE UNIT

3HNA015202-001    

3HAC025873-001DOORBRACKET

3D7931 C.C.V. ASSY

490NTRJ11

A06B-6058-H221

3HAC022056-001 PLATE, CUSTOMER

JVOP-100

JANCD-CP06-02USPP

3HAC033548-005