項(xiàng)城 供應(yīng) 力士樂(lè)單向節(jié)流閥 MG25G1.2

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控制回路： 

     通常是針對(duì)模擬量的控制來(lái)說(shuō)，一個(gè)控制器根據(jù)一個(gè)輸入量，按照一定的規(guī)則和算法來(lái)決定一個(gè)輸出量，這樣，輸入和輸出就形成一個(gè)控制回路。控制回路有開(kāi)環(huán)和閉環(huán)的區(qū)別。開(kāi)環(huán)控制回路，指輸出是根據(jù)一個(gè)參考量而定，輸入和輸出量沒(méi)有直接的關(guān)系。而閉環(huán)回路則將控制回路的輸出再反饋回來(lái)作為回路的輸入，與該量的設(shè)定值或應(yīng)該的輸出值作比較。閉環(huán)回路控制又叫反饋控制，是控制系統(tǒng)中zui常見(jiàn)的控制方式。下面介紹幾種常規(guī)的反饋控制的模式

I/O點(diǎn)： 

在自動(dòng)化控制系統(tǒng)中，I/O點(diǎn)是zui經(jīng)常聽(tīng)到的一個(gè)術(shù)語(yǔ)。它是指輸入/輸出點(diǎn)，I代表INPUT，指輸入，O代表OUTPUT，指輸出。輸入/輸出都是針對(duì)控制系統(tǒng)而言，輸入指從儀表進(jìn)入控制系統(tǒng)的測(cè)量參數(shù)，輸出指從控制系統(tǒng)輸出到執(zhí)行機(jī)構(gòu)的參量，一個(gè)參量叫做一個(gè)點(diǎn)。一個(gè)控制系統(tǒng)的規(guī)模有時(shí)按照它zui大能夠控制的I/O點(diǎn)的數(shù)量來(lái)定的。

模擬量和開(kāi)關(guān)量： 

模擬量和開(kāi)關(guān)量在控制系統(tǒng)中很常見(jiàn)。不論輸入還是輸出，一個(gè)參數(shù)要么是模擬量，要么是開(kāi)關(guān)量。模擬量指控制系統(tǒng)量的大小是一個(gè)在一定范圍內(nèi)變化的連續(xù)數(shù)值，比如溫度，從0-100度，壓力從0-10MPA，液位從1-5米，電動(dòng)閥門(mén)的開(kāi)度從0-*，等等，這些量都是模擬量。而開(kāi)關(guān)量指該物理量只有兩種狀態(tài)，如開(kāi)關(guān)的導(dǎo)通和斷開(kāi)的狀態(tài)，繼電器的閉合和打開(kāi)，電磁閥的通和斷，等等。對(duì)控制系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，由于CPU是二進(jìn)制的，數(shù)據(jù)的每位有“0”和“1”兩種狀態(tài)，因此，開(kāi)關(guān)量只要用CPU內(nèi)部的一位即可表示，比如，用“0”表示開(kāi)，用“1”表示關(guān)。而模擬量則根據(jù)精度，通常需要8位到16為才能表示一個(gè)模擬量。zui常見(jiàn)的模擬量是12位的，即精度為2-12，zui高精度約為萬(wàn)分之二點(diǎn)五。當(dāng)然，在實(shí)際的控制系統(tǒng)中，模擬量的精度還要受模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器和儀表的精度限制，通常不可能達(dá)到這么高。

比例控制： 

    控制器的輸出值與被控參數(shù)的測(cè)量值和設(shè)定值或某個(gè)參考點(diǎn)的偏差是一個(gè)比例關(guān)系。比例控制比二位控制要平滑一些，消除了二位控制時(shí)會(huì)產(chǎn)生的被控量上下振蕩的情形。比如，對(duì)個(gè)反應(yīng)罐的液位，如果設(shè)定的液位值是2700毫米，當(dāng)液位降低時(shí)，進(jìn)料管道上的閥門(mén)就要增加開(kāi)度，而液位偏高時(shí)，則要將開(kāi)度減小。增加和減小的比例與液位和設(shè)定值的偏差

大小成比例關(guān)系。

積分控制： 

在積分控制中，被控變量的值的變化與控制系統(tǒng)輸出控制到實(shí)際生效的時(shí)間有一個(gè)預(yù)先設(shè)定的關(guān)系。執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出是漸漸地達(dá)到設(shè)定的值的。這種控制方式的產(chǎn)生是由于實(shí)際的控制元件和執(zhí)行機(jī)構(gòu)從給出輸出信號(hào)到使被控變量達(dá)到設(shè)定值往往需要一段時(shí)間。zui常見(jiàn)的例子是溫度控制，比如，假定我們知道到煤氣閥門(mén)的開(kāi)度到60%的時(shí)候，熱水器的水溫能夠達(dá)到適宜洗澡的45度，但是，當(dāng)你把閥門(mén)一下子擰到60%的位置時(shí)，水依然是涼的，你必須等一下，水溫升到45度左右的時(shí)候，就會(huì)穩(wěn)定。如果控制系統(tǒng)不用積分控制，而只用比例控制，那么當(dāng)閥門(mén)輸出為60%時(shí)，這是輸入的溫度值可能依然只有20度，那么按照比例控制，既然偏差依然存在，則閥門(mén)的開(kāi)度會(huì)繼續(xù)加大，這樣，當(dāng)水溫升到45度時(shí)，閥門(mén)的開(kāi)度可能會(huì)達(dá)到了90%甚至更高，這時(shí)，雖然控制系統(tǒng)會(huì)通知閥門(mén)保持不動(dòng)，但水溫會(huì)繼續(xù)升高，可能到了50甚至60度，這時(shí)，閥門(mén)的開(kāi)度會(huì)減小，但在減小到60%之前，水溫都會(huì)繼續(xù)上升，當(dāng)閥門(mén)開(kāi)度減到60%時(shí)，水溫依然可能70度，一直當(dāng)閥門(mén)的開(kāi)度變成20%時(shí)，水溫才會(huì)變成45度，這時(shí)閥門(mén)運(yùn)動(dòng)會(huì)停止，但水溫卻會(huì)繼續(xù)下降，直到變成涼水，如果這時(shí)是冬天，可能你的情形還要糟糕。這就是沒(méi)有積分控制的溫度控制器會(huì)發(fā)生的情況。如果你有小孩，當(dāng)孩子*次操作熱水器的閥門(mén)的時(shí)候，發(fā)生的情形就很像這種情況。

微分控制： 

    微分控制通常與比例和積分控制同時(shí)使用，由于積分控制有一個(gè)滯后，微分控制可以讓控制對(duì)偏差的反應(yīng)提前，以免控制系統(tǒng)的反應(yīng)過(guò)于遲鈍。微分控制與比例和積分控制同時(shí)使用，可以使被控狀態(tài)更迅速地達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)，而又不會(huì)出現(xiàn)上文出現(xiàn)的振蕩現(xiàn)象。

PID控制調(diào)節(jié)： 

    在實(shí)際的控制系統(tǒng)中，根據(jù)實(shí)際變量的情況，上述三種控制方式有時(shí)只有一種，有時(shí)是兩種，有時(shí)三種同時(shí)采用。比例控制用P表示，積分控制用I表示，微分控制用D表示，根據(jù)采用的方式，分別稱為P控制，PI控制，PID控制。其中，PID控制是控制系統(tǒng)zui常見(jiàn)的控制模式。

連鎖控制： 

    也是常用于開(kāi)關(guān)控制的場(chǎng)合，比如有三個(gè)開(kāi)關(guān)，A、B和C，C開(kāi)關(guān)必須在A和B同時(shí)打開(kāi)的時(shí)候，才能夠打開(kāi)；或者當(dāng)A打開(kāi)時(shí)，C必須打開(kāi)；這種關(guān)系就是連鎖控制。在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中，尤其是在涉及安全控制的場(chǎng)合，連鎖控制方式是很常見(jiàn)的。比如反應(yīng)釜中的放散閥，當(dāng)壓力達(dá)到一定值時(shí)，壓力開(kāi)關(guān)的信號(hào)發(fā)生變化，則放散閥門(mén)必須立刻打開(kāi)。

電動(dòng)控制： 

    指控制系統(tǒng)的輸出是通過(guò)電氣量或電子信號(hào)來(lái)進(jìn)行的，所控制的對(duì)象是電動(dòng)執(zhí)行元件,比如繼電器、步進(jìn)開(kāi)關(guān)、電磁閥、伺服驅(qū)動(dòng)器和變頻器等等，絕大部分的自動(dòng)控制多多少少都會(huì)有電動(dòng)控制元件。

 液壓控制： 

    在機(jī)器與設(shè)備的操作中，許多控制是用液壓控制機(jī)構(gòu)來(lái)進(jìn)行的。在連續(xù)速度控制的場(chǎng)合，液壓控制通常比較方便和便宜，當(dāng)能量轉(zhuǎn)換效率較高的時(shí)候，液壓控制往往和電動(dòng)控制中的伺服控制同時(shí)使用。這時(shí)，就形成了效率和精度較高的電液執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

 氣動(dòng)控制： 

    有三種情形用到氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，一：運(yùn)動(dòng)的線路上有標(biāo)準(zhǔn)的單向氣動(dòng)閥門(mén)組合來(lái)完成控制邏輯功能；二：在氣體管道中采用一些沒(méi)有移動(dòng)部件的元件，這些元件是依靠流過(guò)的氣體的特性而進(jìn)行開(kāi)關(guān)動(dòng)作的；三：運(yùn)動(dòng)的邏輯控制系統(tǒng)，采用模塊化的內(nèi)置隔膜、繞線或套筒式。這三種氣動(dòng)元件都是采用壓縮空氣作為傳輸信號(hào)或執(zhí)行機(jī)制的動(dòng)力。在工廠中，由于壓縮空氣容易獲得，干凈、無(wú)污染，又安全，控制的功能和設(shè)計(jì)都十分簡(jiǎn)單，因此，現(xiàn)在許多

以上是一些在討論控制系統(tǒng)時(shí)常見(jiàn)的術(shù)語(yǔ)。對(duì)于非自動(dòng)化專業(yè)畢業(yè)的技術(shù)人員，想搞自動(dòng)化的話，這些術(shù)語(yǔ)的意義是有必要弄清楚的。

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SBM2 for external axes 7/8, size 1

DSQC?245

A20B-2001-0932

3HNM 01573-1 BRACKET FOR PUMP, ASSY

黃51304812-100 板卡

00-129-183 RV-320E-118,5

3HAC020408-001 CD DOCUMENTATION IRB 6600/6650

3HAC025327-001 HOLE COVER TPU

DSU14I37911-4-0345659

3HAC6018-13 SPACER

3HAC9613-1 CP,CS,PROFIB.F CABLE 7 M

3HAC028463-001

00-146-124

TOYOPUC  TPU-2370  模塊

3HAC3327-1 CABLE COMPUTER CONNECTION

DSBC173/5731-0?001-KH

A20B-2000-0175?FANUC?發(fā)那科?0系統(tǒng)主板

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00-118-267

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00-101-677 Lithium button cell CR2032

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HDD02.2-W040N-HS1201-FW

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FANUC?發(fā)那科?18I?8軸?軸卡?A17B-3300-0201

A06B-0857-B100#0047

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372SPU47431V22 CONCEPT軟件,XL V2.2版,多用戶,英文

3HAC022546-009 PROD.MAN 340 PROC/REF.INF

DSQC652

3HAC022031-004

1745-N1

170PNT11020

3HAB9743-1 MULTIPOLE CON. X1-X4 16P

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51304730-325

A20B-8200-0391?

ABB機(jī)器人伺服電機(jī)3HAC17344-1或3HAC17344-1/2

621-2150

2N2265 NOZZLE

TSXMRP032P

3D6691 C.C.V. ASSY

A45L-0001-0474

A20B-8101-0430?FANUC?發(fā)那科?系統(tǒng)電源

00-124-065

A66L-6001-0004#L20R03

MIB-01  3HNA006145-001

3HAC1661-1

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DSQC?508

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GE電源模塊IC697ALG230

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AB溫控器900-TC8RGTZ25

A16B-1211-0910

3HAC5321-5

DSQC667

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3HAC14627-3 GUIDE PINS,M16X100MM

三菱伺服電動(dòng)機(jī)HC-KFS73，功率750W,

232串口下載線1756-CP3

3HAB7962-1 23-P /12-POLE CABLE 30M

MPDBT MP7服務(wù)器選項(xiàng),在線實(shí)時(shí)瀏覽器

DSQC-335

1790P-T4T0

A06B-6130-H002

XBTF034110 Magelis 圖形觸摸,10.4"彩色,無(wú)通訊槽

1747-OS302

數(shù)字量輸入模塊  DI810

140XBP00200 背板, 2槽

3HAC028327-001

A16B-2200-0250/05C

6AV63711DX061AC0

6ES7 223-1BM22-0XA8

TSX3710128DR1

3HAC025365-001

3HAA1001-297 FRICTION WASHER

2711-PT10C4A6

3HAC026771-001BASE, MACHINING

2711T9C1

3HAC035069-001 CABLE PROTECTION AXIS 1, BRACKET C

AS-BDEP-217 A120 開(kāi)關(guān)量輸入, 16點(diǎn), 24 VDC, 負(fù)邏輯

3HAB3539-1 END LID (VK-COVER)

TSXDEY32D2K  

力士樂(lè)驅(qū)動(dòng)板卡CSH系列型號(hào)：

3HAC025778-001CUSTOMER PLATE SET

3HAC023024-001

A06B-0614-B031

MAD100B-0150-SA-S2-KH0-05-N1/R911323495

A06B-6076-H105

3HAC028934-001

6FC5357-0BB14-0AA0    

1784-PM02AE

MDD112C-N-040

RV 320C - 136,75

3HAC026416-001 WRIST HOUSING

3HAC035398-002 GEARBOX INCL MOTOR MTD 750

3HAC032595-001

3HNA012974-001 MOTOR?WITH?PINION

3HAC5325-2 HOSE?CLAMP

3HAC5700-1 HARNESS?EX.?PAN?15M?DB?UT

A350-0004-T512/02

TC-CCR013 模塊

3HAC3150-1

00-129-610?

3HAC026114-005 RV 320C-191.35

140ACI04000

MHD093B-035-NP0-BA??力士樂(lè)電機(jī)

3HAC17372-2 WRIST

 30732219-002

A20B-8200-0545

A20B-3300-0600?發(fā)那科?FANUC?CPU?板

CC-PDOB01

3HAC7157-2

AS-BZAE-201

A20B-1003-0090/05A

490NOR00005 Ethernet MTRJ/MTRJ 5M Opt

MOD1/1X318-007

MDD090B-N-030-N2M-110GBO

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霍尼韋爾16點(diǎn)數(shù)字量輸出卡 適用于MasterLogic-200 型號(hào)：2MLQ-TR2B  

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IC693CPU374-GR GP

YB560103-DB/3?

MAC112C-0-HD-1?-B/130-A-1/I01?250

A860-2000-T301

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3HAB0002-23 USERS GUIDE

2711-PT15C4B2

3HAB3126-1 PARALLEL ARM

SGMAS-01A2A-FJ41  

QLS12ZG-S1 POWER ONE

00-194-179 EtherCAT terminal, 2 digital inputs 24VDC

140DDI35300

A06B-6045-H002

DSQC?140?

輸入摸塊  1756-IF8  

3HAC5842-1

MDS-B-SVJ2-10?三菱?伺服驅(qū)動(dòng)器

 51402447-200

3D5873 MANIFOLD ASSY

控制器通訊卡 5X00226G01     

DS3800HFXE1C1A B

DDS03.2-W015-B

1784-CP10

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