機(jī)器人船舶碼頭港口水中油實(shí)時(shí)在線檢測(cè)探頭
水下機(jī)器人
水下機(jī)器人是可以用于代替人類(lèi)進(jìn)入到情況復(fù)雜、高度危險(xiǎn)的水下環(huán)境中執(zhí)行各種任務(wù)的機(jī)器人。操作人員對(duì)水下機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控或是讓水下機(jī)器人自主運(yùn)行,完成水下勘察、救援、水樣采集等工作,在保障人身財(cái)產(chǎn)安全,提高事故處置效率方面具有重大意義。
針對(duì)水質(zhì)調(diào)查和水下建筑物巡檢的需要,分析了水下機(jī)器人的功能需求,研究建立了水下機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)模型,并在此基礎(chǔ)上提出了水下機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu),確定了電子系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)的總體方案。
水下機(jī)器人電子系統(tǒng)硬件的研制,包括主控制器的選擇、推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器接口模塊和電源監(jiān)測(cè)管理模塊的設(shè)計(jì)和制作。其中,主控制器與六個(gè)推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)模塊通過(guò)RS485總線方式連接,采用Modbus通訊協(xié)議實(shí)現(xiàn)推進(jìn)器控制指令的傳遞;傳感器接口模塊用于對(duì)三軸加速度計(jì)、三軸陀螺儀、深度傳感器等進(jìn)行數(shù)據(jù)采集和預(yù)處理,并通過(guò)串行口向主控制器發(fā)送傳感器數(shù)據(jù);電源監(jiān)測(cè)管理模塊由多級(jí)DC-DC變換器和單片機(jī)組成,為主控制器、推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器接口模塊等提供電源,并能對(duì)各供電回路的電壓、電流進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和估計(jì)電池的剩余電量。
機(jī)器人船舶碼頭港口水中油實(shí)時(shí)在線檢測(cè)探頭
AMT-W400是一款采用RS-485通通訊接口和標(biāo)準(zhǔn)Modbus協(xié)議,可選自帶清洗刷的污泥濃度智能電極。使用波長(zhǎng)860nm的紅外LED作光源,不受水樣色度影響,采用懸浮物45°散射方法,隨機(jī)附送數(shù)據(jù)分析軟件,具有校準(zhǔn)、記錄、分析、診斷等功能。該電有自清洗、免維護(hù)護(hù)、抗*力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。
廣泛應(yīng)用于地表水、市政污水、工業(yè)廢水、污水處理、自來(lái)水廠、過(guò)程控制等領(lǐng)域。
特點(diǎn)
■ 具有自清洗功能,清除水樣中附著物
■ 數(shù)字調(diào)制濾波技術(shù),消除環(huán)境光影響
■ 氣泡補(bǔ)償算法,降低水樣中氣泡干擾口
■ 長(zhǎng)壽命紅外LED光源,長(zhǎng)達(dá)10年以上
■ 耐腐蝕外殼,防水等等級(jí)1P68,可*水下工作
■ RS-485通訊接口,標(biāo)準(zhǔn) Modbus協(xié)議,便于集成
■ 數(shù)據(jù)分析軟件,具有校準(zhǔn)、記錄、分析、診斷功能
技術(shù)參數(shù)
檢測(cè)參數(shù) | 污泥濃度（懸浮物SS） |
工作原理 | 雙光束散射法 |
發(fā)射波長(zhǎng) | 860nm |
測(cè)量范圍 | （0-25）g/L，可定義 |
分 辨 率 | 0.01g/L |
測(cè)量精度 | ±2％FS |
線性誤差 | <5％ |
通訊接口 | RS-485，標(biāo)準(zhǔn)Modbus協(xié)議 |
尺寸規(guī)格 | D30mm，L185mm，電纜5m |
工作條件 | （-5-40）℃，（0-5）bar |
工作電壓 | 12V/24V DC |
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