ABB，3HNE 07915-1CABLE A2-A3 LEFT

ABB，3HNE 07915-1CABLE A2-A3 LEFT

ABB，3HNE 07915-1CABLE A2-A3 LEFT

坐標(biāo)系種類(lèi)

常用的機(jī)器人坐標(biāo)系有：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、大地坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系。

· 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（Joint coordinates）

在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，機(jī)器人各軸均可實(shí)現(xiàn)單獨(dú)正向或反向運(yùn)動(dòng)。在不要求工具中心點(diǎn)TCP（Tool Center Point）姿態(tài)時(shí)，可選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。

· 大地坐標(biāo)系（World coordinates）

大地坐標(biāo)系是建立在工作單元或工作站中的固定坐標(biāo)系，如圖 4.2 中的坐標(biāo)系O0-X0Y0Z0，用于確定若干個(gè)機(jī)器人或外軸移動(dòng)的機(jī)器人的位置。

· 基坐標(biāo)系（Base coordinates）

基坐標(biāo)系也稱(chēng)直角坐標(biāo)系，是機(jī)器人其他坐標(biāo)系的參照基礎(chǔ)，是工業(yè)機(jī)器人示教與編程時(shí)經(jīng)常使用的坐標(biāo)系之一?；鴺?biāo)系是該款機(jī)器人的固有屬性，在設(shè)計(jì)之初已經(jīng)確定。

基坐標(biāo)系的原點(diǎn)一般定義在機(jī)器人安裝面與第1轉(zhuǎn)動(dòng)軸的交點(diǎn)處，X軸向前，Z軸向上，Y軸按右手規(guī)則確定，如圖 4.2 中的坐標(biāo)系 O1-X1Y1Z1。但有些機(jī)器人廠商基坐標(biāo)系的原點(diǎn)定義是不同的，如安川六軸機(jī)器人系列。

在默認(rèn)情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是重合的。

· 工具坐標(biāo)系（Tool coordinates）

所有 ABB 機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐標(biāo)系，稱(chēng)為 Tool0。將Tool0 進(jìn)行偏移后重新建立一個(gè)新坐標(biāo)系，稱(chēng)為工具坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系用于調(diào)試員在調(diào)試機(jī)器人時(shí)，調(diào)整機(jī)器人位姿，如圖中的坐標(biāo)系 O2-X2Y2Z2。

· 工件坐標(biāo)系（Workobject coordinates）

工件坐標(biāo)系又稱(chēng)用戶(hù)坐標(biāo)系，是以基坐標(biāo)系為參考，在工件上建立的坐標(biāo)系。用于在機(jī)器人加工工件時(shí)，記錄工件上各個(gè)點(diǎn)的位置，如圖 4.2 中的坐標(biāo)系 O3-X3Y3Z3。

工件坐標(biāo)系的優(yōu)點(diǎn)是：當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行軌跡相同、工件位置不同時(shí)，只需更新工件坐標(biāo)系即可，無(wú)須重新編程。

福州佰勝流體控制有限公司從事SMC電磁閥,FESTO氣缸,CKD氣動(dòng)元件,BURKERT流量計(jì)代理銷(xiāo)售。作為眾多傳感器、儀表、電磁閥生產(chǎn)廠商在中國(guó)的代理，公司為廣大用戶(hù)提供性能you越、價(jià)格合理的傳感器、儀表、電磁閥產(chǎn)品。主要包括：傳感器、儀表、電磁閥等。這些產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于化工、石油化工、電力、冶金、環(huán)保、大學(xué)及科研機(jī)構(gòu)，可滿(mǎn)足不同用戶(hù)的不同產(chǎn)品需求。公司以保zheng良好的服務(wù)為宗旨，與國(guó)內(nèi)各企業(yè)建立廣泛合作伙伴關(guān)系。本司憑借良好的技術(shù)力量和綜合實(shí)力，經(jīng)銷(xiāo)代理品牌：ZETKAMA澤特卡瑪、REXROTH力士樂(lè)、VICKERS威格士、PARKER派克、MAC、ATOS阿托斯、SMC、FESTO費(fèi)斯托、CKD、HONEYWELL霍尼韋爾、ABB、SIEMENS西門(mén)子、FOXBORO?？怂共_、E+H恩德斯豪斯等等。

福建佰勝流體控制有限公司真誠(chéng)為您服務(wù)！

V+：136-65-06-88-12

公司地址：福建福州市閩侯縣福建省福州市閩侯高新區(qū)新保路正榮財(cái)富中心3號(hào)辦公樓8層

3HNE 07336-1 CABLE ACRB-X11-AT1/2.YV1

3HNE 07371-1 CABLE AC-AM SIGNAL

3HNE 07433-1 CABLE FOR REMOTE PANEL 30M

3HNE 07434-1 CABLE AX1-AM1

3HNE 07470-1 CABLE AC-AX MAIN

3HNE 07478-1 CABLE PE

3HNE 07489-1 CABLE AC-AM

3HNE 07490-1 CABLE AC-AM MAIN

3HNE 07494-1 CABLE AC-AX MAIN

3HNE 07537-1 CABLE AC.5.X22-AX1.X4

3HNE 07545-1 CABLE ACCB.X7-AEXB.X6

3HNE 07553-1 FAN UNIT EV1

3HNE 07602-1 CABLE GS1-GS2-GS3...

3HNE 07643-1 CABLE GEAR-FLOW METER

3HNE 07667-1 NEEDLE SENSOR KIT

3HNE 07668-1 CABLE LV A3.X150 -CASCADE

3HNE 07692-1 CAN CABLE FOR I/O

3HNE 07693-1 CAN CABLE LINK

3HNE 07737-1 SUPPLY KIT SYS / IO 24V

3HNE 07835-1 SMU-02, SERIAL MES. UNIT

3HNE 07842-1 CABLE A2-A3 POWER LEFT

3HNE 07882-1 CABLE X11-AD2/3/4/5

3HNE 07885-1 CABLE X11-AD2/3/4/5