Brick 控制器 | 多軸運動控制器

Brick控制器硬件特性：
•  Motorola DSP 56k 數(shù)字信號處理器
•  Turbo PMAC 2 CPU
•  80 MHz DSP56303 CPU
•  128k x 24 SRAM 用于編譯程序存儲(5C0)
•  128k x 24 SRAM 用于用戶數(shù)據(jù)存儲(5C0)
•  1M x 8 flash memory 用于固件和用戶備份(5C0)
•  采用發(fā)布的固件版本
•  可通過USB2.0 和 Ethernet TCP/IP進行全面配置
•  與計算機通訊，通過安裝軟件操作
•  能夠脫機獨立運行
•  直線和圓弧插補
•  可執(zhí)行256個運動程序
•  可執(zhí)行64個異步PLC程序
•  用于大程序的旋轉(zhuǎn)緩沖器
•  36位位置范圍(±640億計數(shù))
•  可調(diào)整的S曲線加減速
•  三次軌跡計算，樣條
•  實時設(shè)定和改變參數(shù)
•  標準的力矩，速度和位置控制
•  Small footprint 存儲空間
•  16 路輸入(可選擴展到32路)，兩組8路輸入具有獨立公共端的光電隔離和的保護
•  8 個熱熔斷保護輸出(可選擴展到16路)，每一路是連續(xù)的0.5A@24VDC（靈活的輸出，可以設(shè)定為電流共地或共源模式取決于用戶是否采用共發(fā)射極或共集電極連接）
•  每一個軸的主編碼器輸入為A，B正交通道和C零位通道TTL差分/單端信號，周期頻率10 MHz ，也可以是數(shù)字霍耳效應輸入
•  每軸5個標志信號使用DB25S接口：HOME, PLIM, MLIM, USER and EQU compare flags for first four axes and five more flags per axis if the 8-axis system is ordered
•  PID/陷波/前饋伺服算法
•  擴展多極點伺服算法

軟件特性:
運動軌跡規(guī)劃
•  支持S曲線加減速的直線插補；
•  支持S曲線加減速的圓弧插補；
•  點到點快速運動；
•  三次樣條插補模式spline；
•  三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；
•  自動硬件捕捉/觸發(fā)功能；
•  交互式手動運動；
•  可選擇的運動提前預算lookahead。

伺服特性
•  獨立的數(shù)字PID反饋濾波；
•  速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
•  2路陷波濾波器；
•  PID參數(shù)可隨時任意改變；
•  可編程的極限輸入，輸出；
•  可選擇的多級點伺服算法。

換相特性
•  交流伺服電機的正弦換相
•  交流感應電機的矢量控制
•  數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)

補償特性
•  位置補償列表(1D & 2D)；
•  力矩補償列表；
•  反向間隙補償；
•  刀具半徑補償。

安全特性
•  硬件的和軟件的行程極限；
•  放大器使能/報警交換信號；
•  跟隨誤差警告極限；
•  整合電流極限；
•  編碼器計數(shù)損失報警（一些版本）；
•  Watchdog 報警計時器；
•  程序和通信校驗。

計算特性
•  實時多任務系統(tǒng)；
•  48位浮點數(shù)編程；
•  三角函數(shù)和超越函數(shù)；
•  自動匹配不同的變量類型。

可以使用的反饋形式
•  數(shù)字積分編碼器；
•  正弦編碼器；
•  旋轉(zhuǎn)變壓器；
•  電位計；
•  LVDTs，RVDTs；
•  并行數(shù)字編碼器；
•  MLDTs；
•  串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標系或者主/從特色
•  用戶自定義的笛卡兒坐標系；
•  可分離運行程序的坐標系；
•  支持多個電機的坐標系；
•  軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
•  電子齒輪（不需要編程）；
•  電子凸輪（需要編程支持）。

運動程序特性
•  高級程序語言；
•  自動按順序執(zhí)行運動；
•  使用用戶工程單位編程；
•  運動的值可以是公式，也可以是常量；
•  自動匹配坐標系里的各軸，
•  支持G代碼，和代碼擴展。

PLC 程序特性
•  與運動程序異步；
•  與硬件PLC一樣控制I/O；
•  脫機運行時，作為支持平臺；
•  安全和狀態(tài)監(jiān)視；
•  伺服比例行程安排；
•  數(shù)據(jù)報告功能；
•  可使用控制器的全部寄存器。

軟件：
•  CNC Software
    PMAC-NC Pro2

•  Tools and Libraries
    PMAC HMI Pro2 Designer Software
    Human-Machine Interface (HMI) software for creating a customizable operator interface
 

•  Development Software
    PMAC Executive Pro2 Suite
    PMAC Executive Pro2 Suite

•  Tools and Libraries
    PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
    PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software