Brick控制器硬件特性：
• Motorola DSP 56k 數(shù)字信號(hào)處理器
• Turbo PMAC 2 CPU
• 80 MHz DSP56303 CPU
• 128k x 24 SRAM 用于編譯程序存儲(chǔ)(5C0)
• 128k x 24 SRAM 用于用戶數(shù)據(jù)存儲(chǔ)(5C0)
• 1M x 8 flash memory 用于固件和用戶備份(5C0)
• 采用發(fā)布的固件版本
• 可通過(guò)USB2.0 和 Ethernet TCP/IP進(jìn)行全面配置
• 與計(jì)算機(jī)通訊，通過(guò)安裝軟件操作
• 能夠脫機(jī)獨(dú)立運(yùn)行
• 直線和圓弧插補(bǔ)
• 可執(zhí)行256個(gè)運(yùn)動(dòng)程序
• 可執(zhí)行64個(gè)異步PLC程序
• 用于大程序的旋轉(zhuǎn)緩沖器
• 36位位置范圍(±640億計(jì)數(shù))
• 可調(diào)整的S曲線加減速
• 三次軌跡計(jì)算，樣條
• 實(shí)時(shí)設(shè)定和改變參數(shù)
• 標(biāo)準(zhǔn)的力矩，速度和位置控制
• Small footprint 存儲(chǔ)空間
• 16 路輸入(可選擴(kuò)展到32路)，兩組8路輸入具有獨(dú)立公共端的光電隔離和的保護(hù)
• 8 個(gè)熱熔斷保護(hù)輸出(可選擴(kuò)展到16路)，每一路是連續(xù)的0.5A@24VDC（靈活的輸出，可以設(shè)定為電流共地或共源模式取決于用戶是否采用共發(fā)射極或共集電極連接）
• 每一個(gè)軸的主編碼器輸入為A，B正交通道和C零位通道TTL差分/單端信號(hào)，周期頻率10 MHz ，也可以是數(shù)字霍耳效應(yīng)輸入
• 每軸5個(gè)標(biāo)志信號(hào)使用DB25S接口：HOME, PLIM, MLIM, USER and EQU compare flags for first four axes and five more flags per axis if the 8-axis system is ordered
• PID/陷波/前饋伺服算法
• 擴(kuò)展多極點(diǎn)伺服算法
軟件特性:
運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
• 支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
• 支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
• 點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
• 三次樣條插補(bǔ)模式spline；
• 三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
• 自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
• 交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)；
• 可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。
伺服特性
• 獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
• 速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
• 2路陷波濾波器；
• PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
• 可編程的極限輸入，輸出；
• 可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算法。
換相特性
• 交流伺服電機(jī)的正弦換相
• 交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
• 數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)
補(bǔ)償特性
• 位置補(bǔ)償列表(1D & 2D)；
• 力矩補(bǔ)償列表；
• 反向間隙補(bǔ)償；
• 刀具半徑補(bǔ)償。
安全特性
• 硬件的和軟件的行程極限；
• 放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；
• 跟隨誤差警告極限；
• 整合電流極限；
• 編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警（一些版本）；
• Watchdog 報(bào)警計(jì)時(shí)器；
• 程序和通信校驗(yàn)。
計(jì)算特性
• 實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)；
• 48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
• 三角函數(shù)和超越函數(shù)；
• 自動(dòng)匹配不同的變量類型。
可以使用的反饋形式
• 數(shù)字積分編碼器；
• 正弦編碼器；
• 旋轉(zhuǎn)變壓器；
• 電位計(jì)；
• LVDTs，RVDTs；
• 并行數(shù)字編碼器；
• MLDTs；
• 串行編碼器（例如：SSI）。
笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
• 用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
• 可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
• 支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
• 軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
• 電子齒輪（不需要編程）；
• 電子凸輪（需要編程支持）。
運(yùn)動(dòng)程序特性
• 高級(jí)程序語(yǔ)言；
• 自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
• 使用用戶工程單位編程；
• 運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
• 自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
• 支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。
PLC 程序特性
• 與運(yùn)動(dòng)程序異步；
• 與硬件PLC一樣控制I/O；
• 脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；
• 安全和狀態(tài)監(jiān)視；
• 伺服比例行程安排；
• 數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
• 可使用控制器的全部寄存器。
軟件：
• CNC Software
PMAC-NC Pro2
• Tools and Libraries
PMAC HMI Pro2 Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) software for creating a customizable operator interface
• Development Software
PMAC Executive Pro2 Suite
PMAC Executive Pro2 Suite
• Tools and Libraries
PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software
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