UMAC 系統(tǒng)級(jí)控制器 | 多軸運(yùn)動(dòng)控制器

UMAC 特點(diǎn)
UMAC (Universal Motion and Automation Controller) 是一種由一套3U結(jié)構(gòu)的歐洲標(biāo)準(zhǔn)卡組成的模塊化Turbo PMAC2 系統(tǒng)級(jí)控制器。配置任何UMAC系統(tǒng)，首先選擇PMAC CPU主板，一種是適用于獨(dú)立運(yùn)行的通用CPU板，一種是帶有光線接口適用于高速M(fèi)ACRO光學(xué)環(huán)路的MACRO CPU。然后從豐富的各種可用附件中選擇必要的附件板，有可以直接PWM輸出或典型的+/- 10V 以及脈沖加方向信號(hào)輸出的軸板，I/O板，現(xiàn)場總線接口板，通信接口（USB2.0，以太網(wǎng)等）和其它任何接口板。例如，附件板允許連接到幾乎任何種類的反饋傳感器或與主計(jì)算機(jī)或外部設(shè)備之間執(zhí)行幾乎任何類型的通信方式。此外， 在這個(gè)緊湊的工業(yè)封裝箱體里，一臺(tái)PC/104計(jì)算機(jī)可以安裝在UMAC系統(tǒng)里面，形成一個(gè)令人難以置信的功能強(qiáng)大的系統(tǒng)。

UMAC類型的附件板安裝在3U機(jī)架里，與可供選擇的電源和可選的3U伺服放大器構(gòu)成了完整的系統(tǒng)。UMAC的3U機(jī)架有許多不同的尺寸，提供了一個(gè)CE認(rèn)證的，堅(jiān)固耐用的，集成的系統(tǒng)，在這個(gè)封閉的系統(tǒng)里，有封裝好的電子器件，內(nèi)置的連接器，以及電源。單獨(dú)的附件板可以從機(jī)架里滑入和滑出，使配置和故障排除迅速完成。

Delta Tau提供了豐富的附件以供選擇，有軸板，數(shù)字I/O板，模擬量輸入板，通信接口，反饋接口和許多其他的附件。然而，由于UMAC是基于UBUS （Universal BUS通用總線），如果想要得到一個(gè)特定功能的UMAC，但是目前還不支持此功能，Delta Tau提供了所有必要的資料，供其開發(fā)。例如一些客戶定制的UMAC板包括視頻輸入卡，溫度控制卡等。每一個(gè)UMAC系統(tǒng)都是可擴(kuò)展和可升級(jí)的，通過MACRO光纖鏈接可以將多個(gè)機(jī)架連接在一起。裝在3U機(jī)架上的產(chǎn)品家族還有其他的3U結(jié)構(gòu)放大器也是對UMAC有效的補(bǔ)充。

軟件特性:
運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
•  支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
•  支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
•  點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
•  三次樣條插補(bǔ)模式spline；
•  三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
•  自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
•  交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)；
•  可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。

伺服特性
•  獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
•  速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
•  2路陷波濾波器；
•  PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
•  可編程的極限輸入，輸出；
•  可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算法。

換相特性
•  交流伺服電機(jī)的正弦換相
•  交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
•  數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)

補(bǔ)償特性
•  位置補(bǔ)償列表(1D & 2D)；
•  力矩補(bǔ)償列表；
•  反向間隙補(bǔ)償；
•  刀具半徑補(bǔ)償。

安全特性
•  硬件的和軟件的行程極限；
•  放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；
•  跟隨誤差警告極限；
•  整合電流極限；
•  編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警（一些版本）；
•  Watchdog 報(bào)警計(jì)時(shí)器；
•  程序和通信校驗(yàn)。

計(jì)算特性
•  實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)；
•  48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
•  三角函數(shù)和超越函數(shù)；
•  自動(dòng)匹配不同的變量類型。

可以使用的反饋形式
•  數(shù)字積分編碼器；
•  正弦編碼器；
•  旋轉(zhuǎn)變壓器；
•  電位計(jì)；
•  LVDTs，RVDTs；
•  并行數(shù)字編碼器；
•  MLDTs；
•  串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
•  用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
•  可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
•  支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
•  軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
•  電子齒輪（不需要編程）；
•  電子凸輪（需要編程支持）。

運(yùn)動(dòng)程序特性
•  高級(jí)程序語言；
•  自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
•  使用用戶工程單位編程；
•  運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
•  自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
•  支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。

PLC程序特性
•  與運(yùn)動(dòng)程序異步；
•  與硬件PLC一樣控制I/O；
•  脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；
•  安全和狀態(tài)監(jiān)視；
•  伺服比例行程安排；
•  數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
•  可使用控制器的全部寄存器。

UMAC 部件
CPU 板
• Turbo UMAC CPU Board- Turbo UMAC CPU板，在板USB2/以太網(wǎng)通訊
• UMAC MACRO CPU- UMAC MACRO CPU (16-軸)
• UMAC MACRO CPU- UMAC MACRO CPU (8-軸)

UMAC 附件清單
軸接口板
• ACC-24E2- 數(shù)字PWM 控制量接口板
• ACC-24E2A- 模擬+/-10V控制量接口板
• ACC-24E2S- 脈沖加方向控制量接口板
反饋接口板
• ACC-51E- 4096x 高精度模擬量編碼器細(xì)分接口板
• ACC-53E- 同步串行編碼器(SSI) 接口板
• ACC-57E- Yaskawa或Mitsubishi編碼器接口板
• ACC-58E- 16位旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)換接口板
• ACC-59E- 12位8模擬量輸入/8模擬量輸出接口板
• ACC-69E- 支持SLM技術(shù)放大器接口板
• ACC-70E- Tamagawa® 編碼器接口板
數(shù)字量I/O接口板
• ACC-11E- 3U結(jié)構(gòu)，隔離24輸入/24輸出接口板
• ACC-14E- OPTO標(biāo)準(zhǔn)，48點(diǎn)輸入/輸出接口板
• ACC-28E- 高速16位模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換板
• ACC-65ETH- Modbus/TCP-IP UR Protected/OPTO (Sourcing 24in/24out)
• ACC-36E- 16 通道12 位模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換板
• ACC-65E- 3U結(jié)構(gòu)，自鎖24輸入/24輸出接口板，12-24Vdc
• ACC-66E- 3U結(jié)構(gòu)，自鎖48輸入接口板，12-24Vdc
• ACC-67E- 3U結(jié)構(gòu)，自鎖48輸出接口板，12-24Vdc
通訊接口板
• ACC-72E- UMAC現(xiàn)場總線
箱體/背板/電源整合
• ACC-R1- 6槽背板整合箱體
• ACC-R2- 8槽背板整合箱體
• ACC-R3- 12槽背板整合箱體
• UMAC Filler Plates- Front, Top and Bottom Filler Plates for the 3U UMAC Rack
箱體框架附件
• ACC-P1- 10 1/2 槽尺寸框架
• ACC-P2- 15槽尺寸框架
• ACC-P3- 21槽尺寸框架
背板選項(xiàng)
• ACC-U10- 10槽背板
• ACC-U14- 14槽背板
• ACC-U16- 16槽背板
• ACC-U18- 18槽背板
• ACC-U4- 14槽背板
• ACC-U8- 8槽背板
• ACC-U12- 12槽背板
• ACC-U6- 6槽背板
電源
• ACC-E1A- 交流輸入，直流輸出高功率電源
Macro附件
• ACC-5E- Macro 和 I/O 擴(kuò)展端子接口板
PC/104附件
• ACC-PC104- PC-104 尺寸計(jì)算機(jī)
電纜附件
• ACC-3D- 3-meter (10 ft) RS-232 or RS-422 flat cable, DB-25 to IDC-26
• ACC-3L- 3-Meter (10 ft) serial cable RS-232 flat cable, DB-9 female to IDC-10 female
Demo/Test附件
• ACC-56E- 擴(kuò)展版，附加保險(xiǎn)裝置
• ACC-61E- UMAC 21槽框架的 Demo 單元

軟件：

•  Tools and Libraries
    PMAC HMI Pro2 Designer Software

•  Development Software
    PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......)

•  Tools and Libraries
    PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
    PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software