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北京艾瑪特科技有限公司
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更新時(shí)間:2024-09-19 07:17:19瀏覽次數(shù):17次
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Turbo PMAC Clipper(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具備全部Turbo PMAC 特征的,設(shè)計(jì)用于對(duì)成本敏感的應(yīng)用的多軸運(yùn)動(dòng)控制器。這種功能強(qiáng)大的,但是又同時(shí)具備結(jié)構(gòu)緊湊和優(yōu)點(diǎn)的多軸運(yùn)動(dòng)控制器,標(biāo)準(zhǔn)版本即帶有Ethernet 以太網(wǎng)和 RS232 通訊接口以及內(nèi)置 I/O。 Clipper 控制器不僅采用了一顆完整的Turbo PMAC2-CPU ......
硬件特征
• 80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU;
• 256k x 24 用戶(hù)SRAM;
• 1M x 8 flash memory 用于固件和用戶(hù)備份;
• 采用發(fā)布的固件版本;
• RS-232串口;
• 100Mbps EtherNet 以太網(wǎng)接口;
• 4通道軸接口電路,每一個(gè)包括:
• 在板12位±10V模擬量輸出;
• 在板脈沖加方向數(shù)字輸出;
• 3路標(biāo)準(zhǔn)差分/單端編碼器信號(hào)輸入;
• 5個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸入(限位,回零,報(bào)警等),2個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸出(使能等);
• UVW TTL-level “霍爾"輸入;
• 50-pin IDC 插頭用于放大器/編碼器接口
• 34-pin IDC 插頭用于標(biāo)志信號(hào)接口
• 4-pin Molex 插頭用于電源輸入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模擬量輸出或輸入時(shí))
• PID/陷波/前饋伺服算法。
• 在板提供32個(gè)通用的TTL-等級(jí)I/O點(diǎn):
• 16點(diǎn)多路復(fù)用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
• 16點(diǎn)“opto"端口,兼容OPTO 22形式的I/O模塊
• 兩個(gè)手輪端口,每一個(gè):
• 支持正交編碼器輸入;
• 支持脈沖頻率調(diào)制PFM或脈沖寬度調(diào)制PWM脈沖對(duì)輸出。
軟件特征
運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
• 支持S曲線加減速的直線插補(bǔ);
• 支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ);
• 點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng);
• 三次樣條插補(bǔ)模式spline;
• 三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT);
• 自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能;
• 交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng);
• 可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。
伺服特性
• 獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波;
• 速度前饋,加速度前饋,摩擦力前饋;
• 2路陷波濾波器;
• PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變;
• 可編程的極限輸入,輸出;
• 可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算法。
換相特性
• 交流伺服電機(jī)的正弦換相
• 交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
• 數(shù)字電流環(huán)(使用PWM輸出時(shí))(只適用PMAC2)
補(bǔ)償特性
• 位置補(bǔ)償列表(1D & 2D);
• 力矩補(bǔ)償列表;
• 反向間隙補(bǔ)償;
• 刀具半徑補(bǔ)償。
安全特性
• 硬件的和軟件的行程極限;
• 放大器使能/報(bào)警交換信號(hào);
• 跟隨誤差警告極限;
• 整合電流極限;
• 編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警(一些版本);
• Watchdog 報(bào)警計(jì)時(shí)器;
• 程序和通信校驗(yàn)。
計(jì)算特性
• 實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng);
• 48位浮點(diǎn)數(shù)編程;
• 三角函數(shù)和超越函數(shù);
• 自動(dòng)匹配不同的變量類(lèi)型。
可以使用的反饋形式
• 數(shù)字積分編碼器;
• 正弦編碼器;
• 旋轉(zhuǎn)變壓器;
• 電位計(jì);
• LVDTs,RVDTs;
• 并行數(shù)字編碼器;
• MLDTs;
• 串行編碼器(例如:SSI)。
笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
• 用戶(hù)自定義的笛卡兒坐標(biāo)系;
• 可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系;
• 支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系;
• 軸空間的轉(zhuǎn)化(例如:坐標(biāo)系偏置,旋轉(zhuǎn),鏡像);
• 電子齒輪(不需要編程);
• 電子凸輪(需要編程支持)。
運(yùn)動(dòng)程序特性
• 高級(jí)程序語(yǔ)言;
• 自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng);
• 使用用戶(hù)工程單位編程;
• 運(yùn)動(dòng)的值可以是公式,也可以是常量;
• 自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸,
• 支持G代碼,和代碼擴(kuò)展。
PLC程序特性
• 與運(yùn)動(dòng)程序異步;
• 與硬件PLC一樣控制I/O;
• 脫機(jī)運(yùn)行時(shí),作為支持平臺(tái);
• 安全和狀態(tài)監(jiān)視;
• 伺服比例行程安排;
• 數(shù)據(jù)報(bào)告功能;
• 可使用控制器的全部寄存器。
可選附件:
• 軸接口板
ACC-1P- 4 通道軸擴(kuò)展接口板,反饋和I/O擴(kuò)展接口板
ACC-8ES- 4 通道模擬量輸出接口板
ACC-8FS- 4 通道數(shù)字PWM輸出接口板
• 反饋接口板
ACC-1P- 4 通道軸擴(kuò)展接口板,反饋和I/O擴(kuò)展接口板
ACC-51S- x4096高分辨率正弦編碼器細(xì)分板
ACC-8TS- ACC-28B附件的高分辨率模擬量輸入擴(kuò)展接口板
• 數(shù)字I/O接口板
ACC-1P- 4 通道軸擴(kuò)展接口板,反饋和I/O擴(kuò)展接口板
軟件:
• Tools and Libraries
PMAC HMI Pro2 Designer Software
• Development Software
PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......)
• Tools and Libraries
PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software
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