詳細介紹
一、高精度測量定位技術
工業(yè)機器人的重復定位精度高而定位精度低,A06B-0243-B100無法滿足飛機數(shù)字化裝配中定位精度要求,因此需要高精度測量裝置引導機器人末端執(zhí)行器實現(xiàn)運動軌跡的伺服控制。目前來看,大范圍測量主要使用激光跟蹤儀和iGPS 等,局部測量中單目視覺、雙目視覺、手眼視覺、激光測距傳感器等各有所長,在某些特殊場合下,聲覺、力覺傳感器也有用武之地??梢灶A見的是,多傳感器信息融合技術必將得到進一步發(fā)展。
A06B-0243-B100
A06B-0315-B043
A06B-0377-B575
A06B-0564-B088
A06B-0844-B200
A06B-0854-B201
A06B-6058-H244
A06B-6058-H251
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二、末端精度補償技術
機器人末端精度受運動學插補、機器人負載、剛度、機械間隙、dao具磨損、熱效應等多種因素的影響,因此除了采用高精度的測量儀器外,建立定位誤差模型和補償算法也是提高定位精度的重要手段。為此,需要對機器人的關節(jié)剛度、位置誤差、溫度引起的變形等進行參數(shù)辨識,獲得誤差模型或誤差矩陣,進而通過精度補償算法對末端執(zhí)行器的定位提供伺服修正。
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A06B-0063-B203
A06B-0127-B177
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A06B-0202-B000
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