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小張：：（）隨著工業(yè)機(jī)器人在航空制造領(lǐng)域應(yīng)用的逐漸深入，一些不足也開始呈現(xiàn)出來，A06B-6058-H251例如定位標(biāo)定和離線編程等生產(chǎn)準(zhǔn)備時間長、對作業(yè)柔性和可拓展性考慮不足導(dǎo)致設(shè)備利用率不高等，在航空產(chǎn)品單件小批生產(chǎn)模式下有時無法體現(xiàn)出機(jī)器人的優(yōu)勢。

     pmsm的電磁扭矩分別由定子及轉(zhuǎn)子兩個磁場交互作用生成。A06B-6058-H251定子磁場由磁通量或定子電流表示，轉(zhuǎn)子磁場由恒定的***磁鐵(弱磁情況除外)的磁通量表示。 若將這兩個磁場比喻為兩個條形磁鐵，則可以想像當(dāng)磁鐵互相垂直時，吸引/排斥磁鐵的力是zui大的。這意味著，設(shè)計(jì)人員應(yīng)該要依此定理控制定子電流，也就是要 創(chuàng)建垂直于轉(zhuǎn)子磁場的定子向量。轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時，也就必須更新定子電流，使定子磁通向量與轉(zhuǎn)子磁鐵保持90度垂直。

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   當(dāng)定子和轉(zhuǎn)子磁場垂直時，內(nèi)嵌式pmsm的電磁扭矩方程式為：扭矩=33pppmiqs(pp為磁極對的數(shù)目，pm為***磁鐵的磁通，iqs則為交軸的電流幅值。)當(dāng)磁場垂直 時，電磁扭矩與q軸電流的幅值成正比。微控制器(mcu)須調(diào)節(jié)定子相電流強(qiáng)度，同時調(diào)節(jié)相位/角度，但這不像直流馬達(dá)控制那樣容易達(dá)成。

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