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小張：：（）隨著工業(yè)機(jī)器人在航空制造領(lǐng)域應(yīng)用的逐漸深入，一些不足也開始呈現(xiàn)出來，A06B-6064-H306例如定位標(biāo)定和離線編程等生產(chǎn)準(zhǔn)備時間長、對作業(yè)柔性和可拓展性考慮不足導(dǎo)致設(shè)備利用率不高等，在航空產(chǎn)品單件小批生產(chǎn)模式下有時無法體現(xiàn)出機(jī)器人的優(yōu)勢。

 簡化電流控制創(chuàng)造zui佳FOC效能

直流馬達(dá)控制很簡單，A06B-6064-H306因為其所有受控的量都是穩(wěn)定狀態(tài)的直流電(DC)值，而且電流相位/角度受機(jī)械換向器的控制；但在PMSM領(lǐng)域中，要如何才能實現(xiàn)磁場定向控制技術(shù)？

二、DC值/角度控制

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    首先，須知道轉(zhuǎn)子的位置，其常常與A相有關(guān)。我們可使用位置感測器(如解析器)或相對位置感測器(如編碼器)，并處理所謂的「對齊」。對齊過程中， 將轉(zhuǎn)子與A相軸線對齊，如此一來A相軸線與直軸(勵磁分量所在軸)就對齊。在這種狀態(tài)中，轉(zhuǎn)子位置設(shè)為0；亦即，構(gòu)建靜態(tài)電壓向量，令所需的電壓在d軸， 位置設(shè)為0，這導(dǎo)致定子磁場吸引轉(zhuǎn)子，并將直軸與A相軸線對齊。三相量可通過Clarke變換轉(zhuǎn)換成等效的二相量。接著，再透過Park變換將兩相靜止參 照系中的量轉(zhuǎn)換成兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中的直流量，這期間要用到轉(zhuǎn)子位置。

轉(zhuǎn)子的電氣位置是轉(zhuǎn)子的機(jī)械位置再乘以極對數(shù)pp。經(jīng)過一系列控制之后，設(shè)計人員應(yīng)當(dāng)在馬達(dá)端子上生成三相交流電壓，因此所需/生成電壓的直流值應(yīng)當(dāng)通過反Park/Clarke變換進(jìn)行轉(zhuǎn)換。

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