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小張：：（）隨著工業(yè)機(jī)器人在航空制造領(lǐng)域應(yīng)用的逐漸深入，一些不足也開始呈現(xiàn)出來，A06B-6066-H246例如定位標(biāo)定和離線編程等生產(chǎn)準(zhǔn)備時(shí)間長、對(duì)作業(yè)柔性和可拓展性考慮不足導(dǎo)致設(shè)備利用率不高等，在航空產(chǎn)品單件小批生產(chǎn)模式下有時(shí)無法體現(xiàn)出機(jī)器人的優(yōu)勢。

幅值控制

所有變數(shù)現(xiàn)在都是直流值，可以輕松控制，A06B-6066-H246但是要如何控制它們的幅值呢？對(duì)于幅值控制，建議使用級(jí)聯(lián)結(jié)構(gòu)的PI控制器，且可以像直流馬達(dá)那樣控制許多狀態(tài)量，如相電流(扭矩環(huán))、轉(zhuǎn)速和位置。首先，須測量馬達(dá)的相電流，并使用Clarke變換將它們轉(zhuǎn)換為兩相系統(tǒng)，及計(jì)算轉(zhuǎn)子位置角；接著，再使用Park變換將定子電流轉(zhuǎn)換為d、q坐標(biāo)系統(tǒng) 上；此時(shí)，定子電流扭矩(isq)分量和磁通量(isd)生成分量由控制器單獨(dú)控制；zui后，透過逆向Park變換，輸出定子電壓空間向量從d、q坐標(biāo)系轉(zhuǎn) 換回兩相靜止坐標(biāo)系，并使用空間向量調(diào)制，生成三相輸出電壓。

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低速時(shí)，須高頻率注入或開環(huán)啟動(dòng)(效率不高)等特殊技術(shù)來啟動(dòng)馬達(dá)并使之達(dá)到某一個(gè)轉(zhuǎn)速，在這個(gè)轉(zhuǎn)速下對(duì)于反電動(dòng)勢觀測器來說，反電動(dòng)勢已足夠。通常，5%的基本速度足以使無感測器模式正常運(yùn)行。中/高速時(shí)，使用d/q參照系中的反電動(dòng)勢觀測器。內(nèi)部脈寬調(diào)變(PWM)頻率和控制環(huán)路頻率必需夠高，才能獲得合理數(shù)量的相電流和直流母線電壓的樣 本。反電動(dòng)勢觀測器的計(jì)算要求乘累加、除法、正弦/余弦(sin/cos)、開方等數(shù)學(xué)計(jì)算，適合使用基于安謀(ARM)內(nèi)核的KinetisMCU 或PowerArchitecture系列的數(shù)位訊號(hào)控制器(DSC)。

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