A20B-0801-C012

     無(wú)論是線性的還是鉸接式的機(jī)器人架構(gòu)配置，大部分應(yīng)用都要求高精度的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)。因此，馬達(dá)控制策略采用位置控制環(huán)路，其中實(shí)際位置由位置感測(cè)器捕獲， 通常增量編碼器或編碼器的解析度都非常高。機(jī)器人系統(tǒng)的自由度(DOF)，即移動(dòng)關(guān)節(jié)數(shù)與所使用的馬達(dá)數(shù)是相等的，因此DOF的值越高，每個(gè)馬達(dá)的位 移精準(zhǔn)度要求就越高，因?yàn)槊總€(gè)馬達(dá)產(chǎn)生的位置誤差是相乘的。在這些應(yīng)用中，需要具有數(shù)以百萬(wàn)計(jì)脈沖的編碼器。與焊接或銑削數(shù)控機(jī)床相比，沖孔或鉆孔數(shù)控機(jī) 床的dao具夾的位置控制要求較低，因?yàn)楹附踊蜚娤鲾?shù)控機(jī)床的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)必須精確地同步進(jìn)行，才能保持所需的運(yùn)動(dòng)軌跡。

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A20B-0094-0021
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4、高效過(guò)濾器濾料的泄漏處允許修補(bǔ)，但是應(yīng)規(guī)定單個(gè)泄漏處的面積zui大限度

（不能大于總面積的1%）A20B-0801-C012及全部泄漏處的面積限度（不能大于總面積的5%），否則

必須更換。SOP也應(yīng)對(duì)在高效過(guò)濾器的使用壽命期內(nèi)，如何追蹤總修補(bǔ)面積的百分

比進(jìn)行規(guī)定。

5、對(duì)于無(wú)菌操作室，對(duì)高效過(guò)濾器檢漏應(yīng)達(dá)到每年2次以上。

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