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    馬達(dá)控制MCU底層為功率模 組，每個(gè)模組驅(qū)動(dòng)一個(gè)馬達(dá)。這些還不包括具體的MCU邏輯，但能夠配備一個(gè)智慧的絕緣閘雙極性電晶體(IGBT)或功率金屬氧化物半導(dǎo)體場(chǎng)效電晶體 A20B-1000-0131(MOSFET)驅(qū)動(dòng)器，它可以進(jìn)行故障保護(hù)和診斷功能。功率模組測(cè)量控制演算法中所用的回饋訊號(hào)(相電流、電壓)，并通過快速通訊介面?zhèn)魉徒o馬達(dá)控制 MCU。

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   機(jī)器人在實(shí)際工作中對(duì)位置精度的要求很高，高的位置精度是機(jī)器人智能化的體現(xiàn)，那么和機(jī)器人位置精度控制相關(guān)的技術(shù)有哪些呢，一起來看下吧！

     永磁同步馬達(dá)(pmsm)通常用于高效能、低功耗的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。高效能馬達(dá)控制的特征為可在整個(gè)速度范圍內(nèi)平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)，零速度時(shí)有*的扭矩 (torque)控制，且能達(dá)到快速加速和減速。為了達(dá)到上述要求，pmsm采用向量控制技術(shù)，該技術(shù)通常還被稱為磁場(chǎng)定向控制(foc)技術(shù)。

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