詳細(xì)介紹
低速時(shí),須高頻率注入或開環(huán)啟動(dòng)(效率不高)等特殊技術(shù)來啟動(dòng)馬達(dá)并使之達(dá)到某一個(gè)轉(zhuǎn)速,在這個(gè)轉(zhuǎn)速下對(duì)于反電動(dòng)勢(shì)觀測(cè)器來說,A20B-1000-0590反電動(dòng)勢(shì)已足夠。通常,5%的基本速度足以使無感測(cè)器模式正常運(yùn)行。
中/高速時(shí),使用d/q參照系中的反電動(dòng)勢(shì)觀測(cè)器。內(nèi)部脈寬調(diào)變(PWM)頻率和控制環(huán)路頻率必需夠高,才能獲得合理數(shù)量的相電流和直流母線電壓的樣 本。反電動(dòng)勢(shì)觀測(cè)器的計(jì)算要求乘累加、除法、正弦/余弦(sin/cos)、開方等數(shù)學(xué)計(jì)算,適合使用基于安謀(ARM)內(nèi)核的KinetisMCU 或PowerArchitecture系列的數(shù)位訊號(hào)控制器(DSC)。
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在以基于模型定義(Model based Definition, MBD)為核心的數(shù)字化工藝設(shè)計(jì)和產(chǎn)品制造模式下,由三維設(shè)計(jì)數(shù)模分別派生出的三維工藝數(shù)模、工裝數(shù)模和檢驗(yàn)數(shù)模成為機(jī)器人作業(yè)規(guī)劃和離線編程的依據(jù),因此基于三維數(shù)模的作業(yè)規(guī)劃、基于輕量化模型的裝配過程可視化、基于MBD 的數(shù)字化檢測(cè)和基于MBD 的集成數(shù)據(jù)管理功能*。此外,未來的機(jī)器人離線編程和控制系統(tǒng)需要更加開放,包括支持標(biāo)準(zhǔn)三維數(shù)據(jù)格式、提供標(biāo)準(zhǔn)化的數(shù)據(jù)訪問接口、與制造信息化系統(tǒng)互聯(lián)等。
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