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小張工、 ：【】
隨著工業(yè)機器人在航空制造領(lǐng)域應(yīng)用的逐漸深入，一些不足也開始呈現(xiàn)出來，例如作業(yè)規(guī)劃和干涉碰撞檢測的自動化程度低、定位標(biāo)定和離線編程等生產(chǎn)準(zhǔn)備時間長、A20B-1000-0693對作業(yè)柔性和可拓展性考慮不足導(dǎo)致設(shè)備利用率不高等，在航空產(chǎn)品單件小批生產(chǎn)模式下有時無法體現(xiàn)出機器人的優(yōu)勢。

    以確保惡劣、嘈雜環(huán)境下位置資訊能夠準(zhǔn)確傳遞。馬達(dá)控制MCU底層為功率模 組，每個模組驅(qū)動一個馬達(dá)。這些還不包括具體的MCU邏輯，但能夠配備一個智慧的絕緣閘雙極性電晶體(IGBT)或功率金屬氧化物半導(dǎo)體場效電晶體 (MOSFET)驅(qū)動器，它可以進行故障保護和診斷功能。功率模組測量控制演算法中所用的回饋訊號(相電流、電壓)，并通過快速通訊介面?zhèn)魉徒o馬達(dá)控制 MCU。

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    馬達(dá)控制演算法包括位置/速度/電流(扭矩)控制環(huán)路的計算。A20B-1000-0693片上非易失性記憶體的*大小在數(shù)十KB范圍內(nèi)，且MCU必需有的馬達(dá)控制周邊模組，包括六通道的PWM產(chǎn)生計時器、快速精確的模數(shù)轉(zhuǎn)換器以及處理編碼器訊號的介面。

有時，數(shù)控機床的主控制器和馬達(dá)控制MCU之間的通訊透過光纖匯流排來實現(xiàn)

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