詳細(xì)介紹
無(wú)論是線性的還是鉸接式的機(jī)器人架構(gòu)配置,A20B-1002-0290大部分應(yīng)用都要求高精度的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)。因此,馬達(dá)控制策略采用位置控制環(huán)路,其中實(shí)際位置由位置感測(cè)器捕獲, 通常增量編碼器或編碼器的解析度都非常高。
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機(jī)器人系統(tǒng)的自由度(DOF),即移動(dòng)關(guān)節(jié)數(shù)與所使用的馬達(dá)數(shù)是相等的,因此DOF的值越高,每個(gè)馬達(dá)的位移精準(zhǔn)度要求就越高,因?yàn)槊總€(gè)馬達(dá)產(chǎn)生的位置誤差是相乘的。在這些應(yīng)用中,需要具有數(shù)以百萬(wàn)計(jì)脈沖的編碼器。與焊接或銑削數(shù)控機(jī)床相比,沖孔或鉆孔數(shù)控機(jī) 床的dao具夾的位置控制要求較低,因?yàn)楹附踊蜚娤鲾?shù)控機(jī)床的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)必須精確地同步進(jìn)行,才能保持所需的運(yùn)動(dòng)軌跡。
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