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    盡管機器人技術的發(fā)展日新月異，但畢竟不可能*取代人，A20B-1003-0180將機器人集成到生產(chǎn)中，使機器人與人并肩工作，消除人機之間的防護隔離，將人從簡單枯燥的工作中解放出來，進而從事更有附加值的工作，一直是人們心目中和吸引力的航空制造模式。2012 年底，德國、奧地利、西班牙等國家在歐盟第七框架計劃“未來工廠”項目的資助下聯(lián)合發(fā)起VALERI 計劃，其目的就是實現(xiàn)機器人*識別和人機協(xié)同操作?？湛鸵苍谄滹w機組裝的未來探索（FUTURASSY）項目中做出了大膽嘗試，將日本川田工業(yè)株式會社研制的人型雙臂機器人應用于A380方向舵組裝工作站，與普通人類員工一起進行鉚接工作。

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    無論是線性的還是鉸接式的機器人架構(gòu)配置，大部分應用都要求高精度的機械臂運動。因此，馬達控制策略采用位置控制環(huán)路，其中實際位置由位置感測器捕獲， 通常增量編碼器或編碼器的解析度都非常高。機器人系統(tǒng)的自由度(DOF)，即移動關節(jié)數(shù)與所使用的馬達數(shù)是相等的，因此DOF的值越高，每個馬達的位 移精準度要求就越高，因為每個馬達產(chǎn)生的位置誤差是相乘的。在這些應用中，需要具有數(shù)以百萬計脈沖的編碼器。與焊接或銑削數(shù)控機床相比，沖孔或鉆孔數(shù)控機 床的dao具夾的位置控制要求較低，因為焊接或銑削數(shù)控機床的關節(jié)運動必須精確地同步進行，才能保持所需的運動軌跡。

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