IC630MDL367RR常規(guī)

做為ROS的入門篇我們來看看如何控制伺服機(jī)。伺服機(jī)的缺點是會盡快遵照指令運轉(zhuǎn)，因此頭部常常會突然活動，以至于失去平衡。不過使用ROS之后，就可以進(jìn)行正弦曲線運動，讓機(jī)器人保持穩(wěn)定。由于可以在ROS當(dāng)中進(jìn)行這項操作，因此無須改寫控制用的程序代碼。另外，連接伺服機(jī)和ROS的程序代碼，以及伺服機(jī)的硬件都無須變更。再者，程序代碼還可以任意使用。

ROS很適合用在Ubuntu或Debian上，無須編譯。建置時要在Linux機(jī)器上執(zhí)行Ubuntu，使用業(yè)余用伺服機(jī)、Arduino和普通的導(dǎo)線。ROS要在Ubuntu機(jī)器上啟動，訊息則透過USB傳送到Arduino。只要安裝二進(jìn)制的ROS套件，就會在主控臺程序（像是gnome-terminal或konsole）追加以下指令，這樣Arduino系統(tǒng)就能辨識ROS函式庫。

cd~/sketchbook/libraries

rm-rf ros_lib

rosrunrosserial_arduino make_l ibraries.py .

Arduino的程序

接下來要將程序代碼上傳到Arduino當(dāng)中，執(zhí)行低階的伺服機(jī)控制，以便能從Linux機(jī)器操作。這時要以限制范圍內(nèi)的百分比（0.0～1.0）伺服機(jī)的位置。之所以使用百分比而不是寫明角度，是因為Arduino的程序代碼限制了正確的角度，要避免在角度時發(fā)生沖突。

就如各位所見，使用ROS之后，一般的循環(huán)函數(shù)就會變得相當(dāng)簡單。循環(huán)函數(shù)只會訂閱（subscribe）數(shù)據(jù)，任何Arduino循環(huán)都一樣。設(shè)定時要將ROS初始化，將各個ROS訊息訂閱者的訂閱叫出來。每個訂閱者會占據(jù)Arduino的RAM，數(shù)量取決于要用程序代碼做什么，以6個到12個為限。

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