機器人船舶港口水質(zhì)水中油在線監(jiān)測傳感器

機器人船舶港口水質(zhì)水中油在線監(jiān)測傳感器

水下機器人

水下機器人是可以用于代替人類進(jìn)入到情況復(fù)雜、高度危險的水下環(huán)境中執(zhí)行各種任務(wù)的機器人。操作人員對水下機器人進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控或是讓水下機器人自主運行,完成水下勘察、救援、水樣采集等工作,在保障人身財產(chǎn)安全,提高事故處置效率方面具有重大意義。

針對水質(zhì)調(diào)查和水下建筑物巡檢的需要,分析了水下機器人的功能需求,研究建立了水下機器人的空間運動模型,并在此基礎(chǔ)上提出了水下機器人監(jiān)控系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu),確定了電子系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)的總體方案。

水下機器人電子系統(tǒng)硬件的研制,包括主控制器的選擇、推進(jìn)器驅(qū)動模塊、傳感器接口模塊和電源監(jiān)測管理模塊的設(shè)計和制作。其中,主控制器與六個推進(jìn)器驅(qū)動模塊通過RS485總線方式連接,采用Modbus通訊協(xié)議實現(xiàn)推進(jìn)器控制指令的傳遞;傳感器接口模塊用于對三軸加速度計、三軸陀螺儀、深度傳感器等進(jìn)行數(shù)據(jù)采集和預(yù)處理,并通過串行口向主控制器發(fā)送傳感器數(shù)據(jù);電源監(jiān)測管理模塊由多級DC-DC變換器和單片機組成,為主控制器、推進(jìn)器驅(qū)動模塊、傳感器接口模塊等提供電源,并能對各供電回路的電壓、電流進(jìn)行實時監(jiān)測和估計電池的剩余電量。

機器人船舶港口水質(zhì)水中油在線監(jiān)測傳感器

AMT-W400是一款采用RS-485通通訊接口和標(biāo)準(zhǔn)Modbus協(xié)議,可選自帶清洗刷的污泥濃度智能電極。使用波長860nm的紅外LED作光源,不受水樣色度影響,采用懸浮物45°散射方法,隨機附送數(shù)據(jù)分析軟件,具有校準(zhǔn)、記錄、分析、診斷等功能。該電有自清洗、免維護護、抗*力強等優(yōu)點。

廣泛應(yīng)用于地表水、市政污水、工業(yè)廢水、污水處理、自來水廠、過程控制等領(lǐng)域。

特點

■  具有自清洗功能,清除水樣中附著物

■  數(shù)字調(diào)制濾波技術(shù),消除環(huán)境光影響

■  氣泡補償算法,降低水樣中氣泡干擾口

■  長壽命紅外LED光源,長達(dá)10年以上

■  耐腐蝕外殼,防水等等級1P68,可*水下工作

■  RS-485通訊接口,標(biāo)準(zhǔn) Modbus協(xié)議,便于集成

■  數(shù)據(jù)分析軟件,具有校準(zhǔn)、記錄、分析、診斷功能

技術(shù)參數(shù)