多軸運動控制卡PMAC2A-PC104 Delta Tau 控制器

多軸運動控制卡PMAC2A-PC104 Delta Tau大量現(xiàn)貨供應

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　　產(chǎn)品簡介：

　　PMAC2A PC/104運動控制器是Delta Tau PMAC2的一款緊湊型，經(jīng)濟型版本控制器家族。

　　PMAC2A PC/104由三塊板組成。CPU提供四路DAC±10V通道或脈沖和方向命令輸出。可選軸擴展板提供一組四個附加伺服通道和I/O端口?？蛇x通信板提供額外的I/O端口以及USB或以太網(wǎng)接口以加快速度通信。

　　電路板配置

　　基本版本

　　PMAC2A PC/104的基礎(chǔ)版本訂購時不提供90mm x 95mm的電路板，其中包含：

　　•40 MHz DSP563xx CPU（相當于80 MHz 560xx）

　　•128k x 24內(nèi)部零等待狀態(tài)SRAM

　　•用于用戶備份和固件的512k x 8閃存

　　•新的發(fā)布的固件版本

　　•RS-232串行接口

　　•四通道軸接口電路，每個包括：

　　•12位±10V模擬輸出

　　•脈沖和方向數(shù)字輸出

　　•3通道差分/單端編碼器輸入

　　•四個輸入標志，兩個輸出標志

　　•三個PWM頂部和底部對（無緩沖）

　　•放大器/編碼器接口的50針I(yè)DC接頭

　　•用于標志接口的34針I(yè)DC頭

　　•PID/陷波/前饋伺服算法

　　•自發(fā)貨之日起保修1年

　　•每套1到4個PMAC出貨時使用一張CD-ROM（電纜，安裝板，插接件）

　　不包括連接器）

　　PMAC2A PC/104控制器的特點

　　硬件特點:

　　·40 MHz DSP563xx CPU；

　　·128k x 24零等待SRAM；

　　·512k x 8 flash memory用于固件和用戶備份；

　　·2k x 8 EEPROM memory用于參數(shù)備份；

　　·新的版本的固件；

　　·RS-232/422串口，PC/104總線接口；

　　·4軸通道接口電路，每一個包括：

　　▼在板模擬量±10V(12位)輸出；

　　▼在板脈沖加方向輸出；

　　▼3路標準編碼器輸入；

　　▼四個標志信號輸入(限位，回零，報警等)，兩個標志信號輸出(使能等)；

　　·通用I/O，可擴展I/O；

　　·高精度時鐘+/-100 ppm；

　　軟件特點:

　　·運動控制特點

　　▼支持S曲線加減速的直線插補；

　　▼支持S曲線加減速的圓弧插補；

　　▼點到點快速運動；

　　▼三次樣條插補模式spline；

　　▼三次隱式樣條插補Hermite-spline(PVT)；

　　▼自動硬件捕捉/觸發(fā)功能；

　　▼交互式手動運動（JOG）；

　　▼運動前瞻控制lookahead。

　　·伺服特點

　　▼獨立的數(shù)字PID反饋濾波；

　　▼速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；

　　▼2路陷波濾波器；

　　▼低通濾波器

　　▼PID參數(shù)可隨時任意改變；

　　▼可編程的極限輸入，輸出；

　　▼可選擇的多極點擴展伺服算法；

　　·換相特色

　　▼交流伺服電機的正弦換相

　　▼交流感應電機的矢量控制

　　▼數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)

　　·補償特色

　　▼位置補償(1D&2D)；

　　▼力矩補償；

　　▼反向間隙補償；

　　▼dao具半徑補償。

　　·安全特色

　　▼硬件的和軟件限位；

　　▼放大器使能/報警交換信號；

　　▼跟隨誤差報警；

　　▼整合電流極限；

　　▼編碼器計數(shù)缺失報警（某些版本）；

　　▼看門狗計時器；

　　▼程序和通信校驗。

　　·計算特色

　　▼實時多任務(wù)系統(tǒng)；

　　▼48位浮點數(shù)編程；

　　▼三角函數(shù)和超越函數(shù)；

　　▼自動匹配不同的變量類型。

　　·可以使用的反饋形式

　　▼AB相正交編碼器；

　　▼正弦編碼器；

　　▼旋轉(zhuǎn)變壓器；

　　▼電位計；

　　▼LVDTs，RVDTs；

　　▼并行數(shù)字編碼器；

　　▼MLDTs；

　　▼串行編碼器(例如：SSI)。

　　·笛卡兒坐標系或者主/從特色

　　▼用戶自定義的笛卡兒坐標系；

　　▼可分離運行程序的坐標系；

　　▼支持多個電機的坐標系；

　　▼軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；

　　▼主從跟隨/電子齒輪；

　　▼電子凸輪（需要編程支持）。

　　·運動程序特色

　　▼高ji程序語言；

　　▼自動按順序執(zhí)行運動；

　　▼使用用戶工程單位編程；

　　▼運動的值可以是公式，也可以是常量；

　　▼自動匹配坐標系里的各軸，

　　▼支持通用G代碼，和代碼擴展。

　　·PLC程序特色

　　▼與運動程序異步；

　　▼與硬件PLC一樣控制I/O；

　　▼脫機運行時，作為支持平臺；

　　▼安全和狀態(tài)jian視；

　　▼伺服比例行程安排；

　　▼數(shù)據(jù)報告功能；

　　▼可使用控制器的全部寄存器。

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