那么，對于醫(yī)療標準YY0505里這類干擾主要是以輻射抗擾度為主，風(fēng)險在于輻射干擾存在時可能會引起PC工作的不正常，例如，PC機損壞，液晶顯示器顯示異常，機械手臂的動作不受控等。機械手臂作為醫(yī)療機器人的主要功能不能有任何異常，尤其不受控的動作是不允許的。
2.來自系統(tǒng)內(nèi)部配線間的輻射干擾
這類干擾的途徑多為自控系統(tǒng)中的變頻器和伺服驅(qū)動器產(chǎn)生的噪音，經(jīng)由電源電纜、信號電纜或者錯誤的接地電纜等，輻射到系統(tǒng)中的其它電纜，從而影響到機械設(shè)備的穩(wěn)定運行。
根據(jù)框圖，我們可以分析到低壓直流配線與AC220V配線間的輻射干擾，主板接口線、位置編碼器線、CAN通信線、直流電源線、電機線、編碼線等線間相互干擾等。都可能會干擾PC和機械手臂的正常工作。
3.來自系統(tǒng)外部的傳導(dǎo)干擾
● 所使用的電網(wǎng)中可能會由于主要的電力系統(tǒng)開關(guān)瞬態(tài)及雷電瞬態(tài)產(chǎn)生的浪涌干擾；浪涌的能力相對較大，極有可能把沒有防護的機器人的電源部分打壞。
● 由導(dǎo)體中的工頻電生的，或由附近的其他裝置（如變壓器的漏磁通）所產(chǎn)生的工頻磁場干擾。一般會影響機器人的傳感器采集傳輸數(shù)據(jù)的準確性，影響機器人的正常工作。
● 由電網(wǎng)（主要是短路）或負荷突然出現(xiàn)大的變化引起的。在某些情況下會出現(xiàn)兩次或多次連續(xù)的暫降或中斷，會引起機器人內(nèi)部某些電路復(fù)位不成功、數(shù)據(jù)保存出錯。由來自射頻發(fā)射機的電磁場，該電磁場可能作用于連接安裝設(shè)備的整個電纜上。通過線纜傳導(dǎo)的方式可能會影響機器人的正常工作。
● 當人體攜帶的靜電靠近或接觸機器人時對機器人的放電，也可能會影響機器人的正常工作，元器件打壞等等。
4.系統(tǒng)向空間的發(fā)射
在機器人內(nèi)部，開關(guān)電源和伺服驅(qū)動器內(nèi)部的整流部分多采用非線性整流二極管，其產(chǎn)生的諧波電流勢必會引起網(wǎng)側(cè)電壓的畸變。其中諧波電流引起的差模電流為導(dǎo)線直接耦合的方式在電氣線路中傳輸，共模電壓則通過和寄生電容之間的容性耦合形成共模干擾回路。同時功率模開關(guān)所產(chǎn)生的高頻的電磁噪聲則通過能量輻射的形式對外線路產(chǎn)生干擾。
四、醫(yī)療機器人的干擾抑制技術(shù)
1.布局
電柜設(shè)計必須使用金屬材料，根據(jù)EMC的區(qū)域原則，合理的布局。將不同的設(shè)備規(guī)劃在不同的區(qū)域中，伺服驅(qū)動器單元應(yīng)盡量靠近安裝在柜子的底部，使用接地金屬隔離板將區(qū)域隔離，或者獨立安裝在金屬電柜中。
電柜中保證良好的通風(fēng)和散熱，不要阻擋風(fēng)扇的正常流通。
電柜中布線應(yīng)強弱分開，信號線和動力線要分開走線。
SIEMENS 6ES7421-1BL00-0AA0 模塊
SIEMENS 6ES7422-1BL00-0AA0 模塊
SIEMENS 3UG4513-1BR20 相序檢測
SIEMENS 6ES7461-3AA00-0AA0 模塊
SIEMENS 6ES7460-3AA00-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7972-0BB41-0XA0 接頭
SIEMENS 6ES7952-1AH00-0AA0 內(nèi)存卡
SIEMENS 6EP1331-5BA00 模塊
SIEMENS 6FC5357-0BB25-0AA0 板卡
SIEMENS 6ES7216-2BD23-0XB8 模塊
SIEMENS 6ES7332-5HF00-0AB0 模塊
SIEMENS 6SE6420-2AB13-7AA1 變頻器
SIEMENS 6ES7134-4JB51-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7134-4MB02-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7132-4BF00-0AA0 模塊
SIEMENS 6EP1961-2BA00 電源模塊
Siemens 6AV6 648-0BC11-3AX0 顯示器
SIEMENS 350-2AH00-0AE0 模塊
SIEMENS 321-1FH00-0AA0 模塊
SIEMENS 322-1HH01-0AA0 模塊
SIEMENS 6GK1502-3CB10 模塊
SIEMENS 6SE7038-6GL84-1JA1 電源板
SIEMENS 6SE7090-0XX84-0AB0 CUVC主板
SIEMENS 6AV6643-0CB01-1AX1 觸摸屏
SIEMENS 6SE6420-2AD24-0BA1 變頻器
SIEMENS 6ES7 416-2XK02-0AB0 模塊
SIEMENS 6SE7038-6GL84-1JA1 電源板
SIEMENS 6SE7028-0ES87-2DA1-Z=M08 模塊
SIEMENS 6SE7031-7HF84-1HH1 模塊
SIEMENS 6ES7216-2BD23-0XB8 模塊
SIEMENS 6ES7332-5HF00-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7151-1AA06-0AB0 模塊
SIEMENS 6SE6420-2AB13-7AA1 變頻器
SIEMENS 6ES7235-0KD22-0XA8 模塊
SIEMENS 6ES7214-1BE30-0XB0 模塊
A06B-0157-B077A06B-0157-B077A06B-0157-B077
SIEMENS 6ES7 322-1BL00-0AA0 模塊
SIEMENS 6RA7095-4GV62-0 調(diào)速器
SIEMENS 6ES7131-4BF00-0AA0 模塊
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