控制器在一段時間內仍將是工業(yè)機器人行業(yè)主要的運動控制器類型。半導體行業(yè)PC-based運動控制市場發(fā)展穩(wěn)定，增速在17%左右。物流行業(yè)對機器視覺功能的需求增加，導致PC-based比例也逐步增加。在傳統(tǒng)印刷機械上仍然以PLC運動控制器為主，PC-based運動控制器的應用剛剛起步，在新興的數碼印刷機械上使用較多，未來將小幅增長。
ROS（Robot OperatingSystem）是開源的機器人系統(tǒng)平臺。使用這個之后，機器人就可以看見東西、測繪、導航，或是以的算法作用于周圍的環(huán)境當中。假如想要制造復雜的機器人，已經準備好的ROS程序代碼就能派上用場。ROS能在低限度下運用。這可以透過Raspberry Pi等級的計算機安裝。
做為ROS的入門篇我們來看看如何控制伺服機。伺服機的缺點是會盡快遵照指令運轉，因此頭部常常會突然活動，以至于失去平衡。不過使用ROS之后，就可以進行正弦曲線運動，讓機器人保持穩(wěn)定。由于可以在ROS當中進行這項操作，因此無須改寫控制用的程序代碼。另外，連接伺服機和ROS的程序代碼，以及伺服機的硬件都無須變更。再者，程序代碼還可以任意使用。
ROS很適合用在Ubuntu或Debian上，無須編譯。建置時要在Linux機器上執(zhí)行Ubuntu，使用業(yè)余用伺服機、Arduino和普通的導線。ROS要在Ubuntu機器上啟動，訊息則透過USB傳送到Arduino。只要安裝二進制的ROS套件，就會在主控臺程序（像是gnome-terminal或konsole）追加以下指令，這樣Arduino系統(tǒng)就能辨識ROS函式庫。
接下來要將程序代碼上傳到Arduino當中，執(zhí)行低階的伺服機控制，以便能從Linux機器操作。這時要以限制范圍內的百分比（0.0～1.0）伺服機的位置。之所以使用百分比而不是寫明角度，是因為Arduino的程序代碼限制了正確的角度，要避免在角度時發(fā)生沖突。
就如各位所見，使用ROS之后，一般的循環(huán)函數就會變得相當簡單。循環(huán)函數只會訂閱（subscribe）數據，任何Arduino循環(huán)都一樣。設定時要將ROS初始化，將各個ROS訊息訂閱者的訂閱叫出來。每個訂閱者會占據Arduino的RAM，數量取決于要用程序代碼做什么，以6個到12個為限。
接下來要設法透過Arduino在ROS的世界說話。簡單的方法是使用機器人啟動檔。雖然以下的檔案內容非常簡單，但是這里要追加啟動檔，如此一來即使是非常復雜的機器人，也能用一個指令啟動。
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從SCOUT V4.4之后SIMOTION可以連接西門子的精智屏，如果用戶需要將SCOUT項目中的老型號觸摸屏(如：MP277，TP277)替換為西門子的精智屏，而SCOUT項目依然用SCOUT Classic軟件進行調試，則需要使用TIA Portal軟件移植原項目并將原觸摸屏進行替換，而且還要在項目中創(chuàng)建PLC代理來實現SIMOTION控制器與精智屏的連接
rostopic指令可以看出ROS訊息傳送到機器人的哪個部位?？戳讼旅娴某绦虼a就會發(fā)現，「/head/tilt」可以透過Arduino使用。訊息要使用「rostopic」傳送。-1的選項只會發(fā)布（publish）訊息一次，通知/head/tilt傳送一個浮點數。
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