機(jī)械手碼垛機(jī)（ABB）

碼箱機(jī)器人

系統(tǒng)組成及特點(diǎn)：

ü 本系統(tǒng)由碼垛機(jī)器人本體、底座、抓手組成。其中機(jī)器人本體采用瑞典ABB六軸機(jī)器人，包括機(jī)器人控制柜及示教盒；機(jī)器人碼垛抓手，主要功能是：將輸送線上的各種規(guī)格的箱子抓取搬運(yùn)，把箱子碼放在的托盤(pán)上，抓手結(jié)構(gòu)精密，穩(wěn)定性好，效率高，機(jī)械自動(dòng)化高。本抓手結(jié)構(gòu)易于保養(yǎng)及維護(hù)，維修費(fèi)用低。同時(shí)采用品牌廠家的標(biāo)準(zhǔn)零部件，可靠性高。

ü 動(dòng)力組件：動(dòng)力元件采用SMC/亞德客的氣缸，運(yùn)行平穩(wěn)，定位準(zhǔn)確。動(dòng)力結(jié)構(gòu)采用空心導(dǎo)柱做支撐，直線軸承作運(yùn)動(dòng)件，安裝關(guān)節(jié)軸承，承載大運(yùn)動(dòng)靈活。

ü 抓箱定位件：硬質(zhì)金屬件，強(qiáng)度滿足下，重量輕，不易變形，定位箱子準(zhǔn)確。

ü 電磁閥控制組件：采用集成電磁閥，集中控制，美觀大方。

(1)功能：

ü 通過(guò)機(jī)器人將成品箱子自動(dòng)碼放于合理位置，方便手動(dòng)液壓車(chē)或其他叉車(chē)搬運(yùn)至物料存放定置區(qū)域。

ü 能夠自由設(shè)定物料碼垛的層數(shù)、列數(shù)、行數(shù)和各線與各托盤(pán)之間的互聯(lián)關(guān)系

ü 全中文操作界面，操作簡(jiǎn)便快捷

ü 參數(shù)設(shè)定方便，設(shè)有密碼保護(hù)

ü 設(shè)有急停鈕和緊急狀況保護(hù)斷電裝置

（2）說(shuō)明

整個(gè)系統(tǒng)由機(jī)器人系統(tǒng)、碼垛平臺(tái)等組成，完成成品箱子的碼垛工作。先由傳送帶把成品箱子輸送至搬運(yùn)工位，通過(guò)安裝在機(jī)器人上的專(zhuān)用抓具，快速準(zhǔn)確的抓取箱子，按照設(shè)定好的程序，把箱子碼放在相應(yīng)工位，再由人工輔助下由叉車(chē)搬運(yùn)至成品托盤(pán)存放工位。

（3）工作流程：

包裝設(shè)備包裝好的成品物料，通過(guò)輸送線輸送到機(jī)器人搬運(yùn)區(qū)域；

當(dāng)傳感器檢測(cè)到物料到位后，上一級(jí)輸送線暫停輸送，起到緩存作用；

PLC控制系統(tǒng)首先判斷機(jī)器人當(dāng)前的狀態(tài)；

人工放置空托盤(pán)到碼垛工位。

機(jī)器人按照設(shè)定程序?qū)?/span>箱子進(jìn)行抓取碼垛；

一垛碼完以后，機(jī)器人自動(dòng)重復(fù)以上抓取碼垛動(dòng)作，碼放另一垛，同時(shí)提醒現(xiàn)場(chǎng)操作工人碼放完成；

人工用叉車(chē)把碼完垛的平臺(tái)移送至的成品箱子存放區(qū)域。

（4）機(jī)器人碼垛系統(tǒng)詳述

本系統(tǒng)所選用的機(jī)器人是ABB公司的專(zhuān)用搬運(yùn)碼垛機(jī)器人；操作界面，中英文多種語(yǔ)言菜單；標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)計(jì)算機(jī)，硬盤(pán)、光驅(qū)、軟驅(qū)、打印接口、I/O信號(hào)、多種總線接口，遠(yuǎn)程診斷；SmartPAD具有示教、編程、存儲(chǔ)、檢測(cè)、安全保護(hù)、******位置檢測(cè)記憶、軟PLC功能；平均*間隔時(shí)間長(zhǎng)達(dá)7萬(wàn)小時(shí)--這是其它機(jī)器人所的。

除具備一般機(jī)器人特點(diǎn)以外，機(jī)器人采用FEM優(yōu)化運(yùn)動(dòng)原理，*符合作業(yè)需求，機(jī)器人本體輕巧、快捷、強(qiáng)健。

ABB機(jī)器人另一特點(diǎn)：節(jié)約能源，其正常使用功率小于2.5KW。并且還具有維護(hù)成本低，使用壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)。

搬運(yùn)系列機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，機(jī)器人控制柜（KRC4），示教盒（SmartPAD）

三部分及供電電纜。