SIMATIC S7-1200，RS-485，接線盒

6ES7241-1CH30-1XB0

SIMATIC S7-1200， Communication Board CB 1241， RS-485，接線盒， 支持自由端口

如何使用西門子6ES7241-1CH30-1XB0連接編碼器并對(duì)編碼器編程

需要硬件有：

1.PLC西門子S7-1200-CPU1214C/DC/DC/DC、V4.1。

2.編碼器：E6B2-CWZ5B，PNP，增量型，1000P/R，如下圖：

外部數(shù)據(jù)導(dǎo)入技巧
由于工裝夾具、焊接板件、焊點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)都是以同一個(gè)坐標(biāo)系為參考對(duì)象設(shè)計(jì)出來的，而將它們導(dǎo)入ROBOGUIDE軟件后，模型的設(shè)計(jì)參考坐標(biāo)系會(huì)自動(dòng)與ROBOGUIDE軟件的世界坐標(biāo)系重合。因此，在導(dǎo)入成套的外部模型時(shí)，只要按照一定的流程進(jìn)行導(dǎo)入與安裝，那么工裝夾具、焊接板件以及焊點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)就能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝配，而無需再進(jìn)行手動(dòng)調(diào)整。
外部模型導(dǎo)入與安裝流程：導(dǎo)入工裝夾具→修改工裝夾具位姿屬性為零→導(dǎo)入焊接板件→焊接板件安裝到工裝夾具→導(dǎo)入焊點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)文件（目標(biāo)點(diǎn)）→焊點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)安裝到焊接板件。
要想獲取一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)模板，簡(jiǎn)單的方法就是從ROBOGUIDE軟件中導(dǎo)出一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)文件。
參考上一期發(fā)布的文章《ROBOGUIDE軟件：使用目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成機(jī)器人運(yùn)行程序》中目標(biāo)點(diǎn)創(chuàng)建方法，隨意創(chuàng)建若干個(gè)目標(biāo)點(diǎn)。
左側(cè)Cell Browser瀏覽樹中，右擊目標(biāo)點(diǎn)“Targets”，在彈出的快捷菜單中選擇“Export Point Data”。
很多時(shí)候，仿真人員都希望機(jī)器人的示教點(diǎn)位坐標(biāo)數(shù)據(jù)能夠從外部導(dǎo)入ROBOGUIDE軟件，比如機(jī)器人點(diǎn)焊焊點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)。針對(duì)這種需求，ROBOGUIDE軟件也集成了相應(yīng)的功能，那就是目標(biāo)點(diǎn)的導(dǎo)入與導(dǎo)出。
ROBOGUIDE軟件的目標(biāo)點(diǎn)功能不僅支持在軟件中創(chuàng)建目標(biāo)點(diǎn)，還支持目標(biāo)點(diǎn)的導(dǎo)入與導(dǎo)出，支持導(dǎo)入與導(dǎo)出的目標(biāo)點(diǎn)文件均為CSV格式，并且導(dǎo)入與導(dǎo)出的目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)都是以仿真環(huán)境的世界坐標(biāo)系為參考對(duì)象（坐標(biāo)原點(diǎn)）。

6ES7241-1CH30-1XB0目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)導(dǎo)出操作
目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)要想成功導(dǎo)入，對(duì)于數(shù)據(jù)文件是有一定的要求的，比如坐標(biāo)數(shù)據(jù)小數(shù)點(diǎn)位數(shù)、各坐標(biāo)數(shù)據(jù)之間的間隔符以及數(shù)據(jù)文件格式等。
Workcell Object to Generate：選擇要在工作站中生成的對(duì)象，包含幾何特征（Feature）或目標(biāo)點(diǎn)（Target），兩個(gè)選項(xiàng)只能選擇其一。選擇“Create Target Group”后，目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)導(dǎo)入后將自動(dòng)創(chuàng)建目標(biāo)組（Target Group），并將目標(biāo)點(diǎn)添加到目標(biāo)組中。選擇“Visible”后，目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)導(dǎo)入后，軟件工作區(qū)會(huì)顯示目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)系。
Target Name：設(shè)置即將生成的目標(biāo)點(diǎn)的名稱前綴。
Data File：顯示要導(dǎo)入的目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)文件目錄與文件名稱，點(diǎn)擊后方的“打開文件”按鈕，可以選擇新文件或更換已有文件。
X,Y,Z,W,P,R：當(dāng)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)以位置和角度的形式表示時(shí)，點(diǎn)選此選項(xiàng)。
X,Y,Z,Normal X, Normal Y, Normal Z：當(dāng)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)以點(diǎn)向量坐標(biāo)形式表示時(shí)，點(diǎn)選此選項(xiàng)。
在Data File后方點(diǎn)擊“打開文件”按鈕，選擇要導(dǎo)入的目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)文件，文件一般為CSV格式，其他選項(xiàng)保持默認(rèn)，點(diǎn)擊“OK”按鈕。
作為西門子的工程師，現(xiàn)場(chǎng)幫助用戶解決問題是一項(xiàng)不可少的工作任務(wù)，通過現(xiàn)場(chǎng)的技術(shù)支持，可以發(fā)現(xiàn)不同問題的解決方法，提高自身的技術(shù)水平。現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試對(duì)工程師本身的要求也非常高，是將所學(xué)知識(shí)快速轉(zhuǎn)化到解決問題的方法，所以必須對(duì)系統(tǒng)非常熟悉，另外用戶對(duì)現(xiàn)場(chǎng)問題的描述也比較雜亂，需要綜合考慮，然后去驗(yàn)證，排除遮眼的迷霧，找到問題描述的必然聯(lián)系，所以還需要工程師有足夠?qū)挼闹R(shí)范圍。綜上所述，現(xiàn)場(chǎng)工程師真的不容易，尤其是現(xiàn)場(chǎng)有限的停機(jī)時(shí)間，往往打亂工程師的思路。

現(xiàn)場(chǎng)回來后還要進(jìn)行團(tuán)隊(duì)分享和討論，分享經(jīng)驗(yàn)的同時(shí)，也可以借鑒別人的想法，豐富自己解決問題的手段。所以借1847這個(gè)平臺(tái)，與大家一起分享一些現(xiàn)場(chǎng)遇到的問題和自己的想法及解決方法，希望大家在解決問題時(shí)有一些借鑒。
項(xiàng)目改造遇到的問題
問題描述：
現(xiàn)場(chǎng)有多個(gè)PLC站點(diǎn)，包括S7-300 PLC和S7-400 PLC，需要在一個(gè)PLC中添加一個(gè)站點(diǎn)，使用用戶提供的程序下載修改后的硬件配置后，發(fā)現(xiàn)該站點(diǎn)和其中一個(gè)S7-400 PLC站點(diǎn)的通信中斷，按照兩個(gè)站點(diǎn)的通信關(guān)系重新創(chuàng)建連接，在新創(chuàng)建的連接中參考通信程序塊使用的連接ID分配連接ID，這里比較繞嘴，在后面再具體介紹。通信連接下載后，通信建立了，但是通信伙伴S7-400 PLC與其它PLC的通信又被中斷了。由于時(shí)間比較緊又恢復(fù)原有狀態(tài)了。
問題的原因：
問題的原因是現(xiàn)場(chǎng)工程師得到的程序中沒有通信連接信息，所以下載后與通信伙伴PLC的通信中斷，重新建立通信連接后，再次下載，新建立的通信連接工作正常，但是通信伙伴PLC下載后，覆蓋原有的通信連接，所以與通信伙伴PLC相關(guān)聯(lián)的其它PLC通信又中斷了。

PLC模塊6ES7417-5HT06-0AB0    

PLC模塊6ES7417-4HT14-0AB0    

PLC模塊6ES7400-0HR00-4AB0    

PLC模塊6ES7400-0HR50-4AB0    

PLC模塊6ES7412-1XJ05-0AB0    

PLC模塊6ES7412-2XJ05-0AB0    

PLC模塊6ES7414-2XK05-0AB0    

PLC模塊6ES7414-3XM05-0AB0    

PLC模塊6ES7414-3EM05-0AB0    

PLC模塊6ES7416-2XN05-0AB0    

PLC模塊6ES7416-3XR05-0AB0    

PLC模塊6ES7416-3ER05-0AB0    

PLC模塊6ES7416-2FN05-0AB0    

PLC模塊6ES7416-3FR05-0AB0    

PLC模塊6ES7417-4XT05-0AB0    

PLC模塊6ES7421-7BH01-0AB0    

PLC模塊6ES7421-1BL01-0AA0    

PLC模塊6ES7421-1EL00-0AA0    

PLC模塊6ES7421-1FH20-0AA0    

PLC模塊6ES7421-7DH00-0AB0    

PLC模塊6ES7422-1BH11-0AA0    

PLC模塊6ES7422-1BL00-0AA0    

PLC模塊6ES7422-7BL00-0AB0    

PLC模塊6ES7422-1FH00-0AA0    

PLC模塊6ES7422-1HH00-0AA0    

PLC模塊6ES7431-0HH00-0AB0    

PLC模塊6ES7431-1KF00-0AB0    

PLC模塊6ES7431-1KF10-0AB0    

PLC模塊6ES7431-1KF20-0AB0    

PLC模塊6ES7431-7QH00-0AB0    

PLC模塊6ES7431-7KF00-0AB0    

PLC模塊6ES7431-7KF10-0AB0    

PLC模塊6ES7432-1HF00-0AB0    

PLC模塊6ES7450-1AP00-0AE0    

PLC模塊6ES7451-3AL00-0AE0    

PLC模塊6ES7452-1AH00-0AE0    

PLC模塊6ES7453-3AH00-0AE0    

PLC模塊6ES7455-0VS00-0AE0    

PLC模塊6ES7455-1VS00-0AE0    

PLC模塊6ES7440-1CS00-0YE0    

PLC模塊6ES7441-1AA04-0AE0    

PLC模塊6ES7441-2AA04-0AE0    

西門子模塊6ES7223-1HF22-0XA0    

西門子模塊6ES7223-1HF22-0XA8    

西門子模塊6ES7223-1PH00-0XA0    

西門子模塊6ES7223-1PH21-0XA0    

西門子模塊6ES7223-1PH22-0XA0    

西門子模塊6ES7223-1PH22-0XA8    

西門子模塊6ES7223-1PL00-0XA0    

西門子模塊6ES7223-1PL21-0XA0    

西門子模塊6ES7223-1PL22-0XA0    

西門子模塊6ES7223-1PL22-0XA8    

西門子模塊6ES7223-1PM22-0XA0    

西門子模塊6ES7223-1PM22-0XA8    

西門子模塊6ES7291-3BX00-0XA0    

西門子模塊6ES7291-8BA00-0XA0    

西門子模塊6ES7291-8BA20-0XA0    

西門子模塊6ES7291-8GC00-0XA0    

西門子模塊6ES7291-8GD00-0XA0    

西門子模塊6ES7291-8GE20-0XA0    

西門子模塊6ES7291-8GF23-0XA0    

西門子模塊6ES7291-8GH23-0XA0    

西門子模塊6ES7292-1AD20-0AA0