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1.轉(zhuǎn)矩控制:轉(zhuǎn)矩控制方式是通bai過外部du模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機軸zhi對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小dao,具體表現(xiàn)為例如10V對應(yīng)5Nm的話,當外部模擬量設(shè)定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:如果電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉(zhuǎn),外部負載等于2.5Nm時電機不轉(zhuǎn),大于2.5Nm時電機反轉(zhuǎn)(通常在有重力負載情況下產(chǎn)生).可以通過即時的改變模擬量的設(shè)定...
2.位置控制:位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小,通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度,也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值.由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制,以一般應(yīng)用于定位裝置.

伺服baiON就是伺服馬達使能了，發(fā)脈沖后馬達du可以轉(zhuǎn)動了，相反的，伺服OFF會使得馬達zhi放松，沒有力量，轉(zhuǎn)不動。
處理方dao法一般是在S-ON的前面加上伺服報警的信號條件，一般這個信號都是常閉的，也就是伺服在沒有報警的情況下，S-ON輸出，使馬達使能，可以工作，不然，報警斷開了，馬達就將使能條件斷開。
以此可以判斷馬達的位置是否有變動，*位置是否依然存在等，因為伺服出現(xiàn)故障時，本身就會松開，馬達沒有力量，本身會隨負載的力量發(fā)生位置偏移，以程序處理時，一般使用S-ON信號，若S-ON信號消失，則提示伺服要重新確立原點位置，確立后才可以進行定位控制，然后對伺服進行A-CLR，也就是報警清除工作，報警消失后會自動S-ON，然后進行回原點操作，之后恢復(fù)正常狀態(tài)。
另外，S-ON的信號輸出之前可鞥還需要加一個手動按鈕，也就是按鈕按下，伺服會ON，松開，則S-ON消失，也就是S-OFF，這樣便于調(diào)節(jié)機構(gòu)，因為調(diào)試過程中可能需要將伺服放松，因為S-ON后馬達手動轉(zhuǎn)不動，以這個開關(guān)或者人機按鈕是有必要加的。
一、使用三菱交流伺服系統(tǒng)主bai要由du三個系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。

二、通常故障情況可由zhi伺服驅(qū)動器上顯示dao代碼來初步判斷，以下是幾種常見的故障及其排查方法：

1、AL.E6-表示伺服緊急停止。引起此故障的原因一般有兩個，一個是控制回路24V電源沒有接入，另一個是CN1口EMG和SG之間沒有接通。 

2、AL.37-參數(shù)異常。內(nèi)部參數(shù)亂，操作人員誤設(shè)參數(shù)或者驅(qū)動器受外部干擾導(dǎo)致。一般參數(shù)恢復(fù)成出廠值即可解決。 

3、AL.16-編碼器故障。內(nèi)部參數(shù)亂或編碼器線故障或電機編碼器故障。參數(shù)恢復(fù)出廠值或者更換線纜或者更換電機編碼器，若故障依舊，則驅(qū)動器底板損壞。

4、AL.20-編碼器故障。電機編碼器故障或線纜斷線、接頭松動等導(dǎo)致。更換編碼器線或伺服電機編碼器。MR-J3系列發(fā)生此故障時，還有一種可能是驅(qū)動器CPU接地線燒斷導(dǎo)致。 

5、AL.30-再生制動異常。若剛通電就出現(xiàn)報警，則驅(qū)動器內(nèi)部制動回路元件損壞。若在運行過程中出現(xiàn)，可檢查制動回路接線，必要時外配制動電阻。

6、AL.50、AL.51-過載。檢查輸出U、V、W三相相序接線是否正確，伺服電機三相線圈燒壞或接地故障。監(jiān)控伺服電機負載率是否長時間超過*，伺服響應(yīng)參數(shù)設(shè)置過高，產(chǎn)生共振等原因。 

7、AL.E9-主回路斷開。檢查主回路電源是否接入，若正常則主模塊檢測回路故障，須更換驅(qū)動器或配件。 

8、AL.52-誤差過大。電機編碼器故障或驅(qū)動器輸出模塊回路元件損壞，通常油污較多的使用場合此故障較多。