IAI機械手IAI真空機器人

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額定負載又稱為工具負載，是指各個位姿下所有裝在機器人法蘭上的載荷，為夾具質量與可抓取物體的質量之和。額定負載受質心、總質量、電機和減速機功率、臂長、速度、加速度等多因素影響。

附加負載也叫手臂負載，是指附加在各個機械臂上的負載質量，如供能系統(tǒng)、閥門、上料系統(tǒng)、材料儲備等，受軌跡、加速度、節(jié)拍時間、磨損、各軸電機和減速機功率等因素影響。

有效負載也稱承載能力，指機器人工作時所能處理的負載質量，不僅要考慮機器人末端執(zhí)行器的載荷能力，還要考慮附加負載，超過這一負載，機器人將會停運或出現(xiàn)精度偏差等情況，目前工業(yè)機器人的有效負載約為4噸。

工業(yè)機器人分辨率是指工業(yè)機器人每根軸能夠實現(xiàn)的最小移動距離或最小轉動角度。

1、機器人精度：機器人精度主要包括位姿精度、軌跡精度。它主要受機械誤差（傳動誤差，關節(jié)間隙及連桿機構的撓性）、控制算法誤差與分辨率誤差影響。

（1）位姿精度

表示指令位姿和從同一方向接近該指令位姿時的實到位姿平均值之間的偏差。

位姿精度分為：

a）位置精度：指令位姿的位置與實到位置集群中心之差；

b）姿態(tài)精度：指令位姿的姿態(tài)與實到姿態(tài)平均值之差。

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