發(fā)娜科焊接機(jī)器人如何保障工件質(zhì)量作為示教式機(jī)器人,要求工件的裝配質(zhì)量和精度必須有較好的一致性。
應(yīng)用焊接機(jī)器人應(yīng)嚴(yán)格控制零件的制備質(zhì)量,提高焊件裝配精度。零件表面質(zhì)量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果??梢詮囊韵聨追矫鎭?lái)提高零件制備質(zhì)量和焊件裝配精度。
1、編制焊接機(jī)器人專(zhuān)用的焊接工藝,對(duì)零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸進(jìn)行嚴(yán)格的工藝規(guī)定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8mm,裝配尺寸誤差控制在±1.5mm以?xún)?nèi),焊縫出現(xiàn)氣孔和咬邊等焊接缺陷機(jī)率可大幅度降低。
2、采用精度較高的裝配工裝以提高焊件的裝配精度。
3、機(jī)器人焊接的焊縫應(yīng)清洗干凈,無(wú)油污、鐵銹、焊渣、割渣等雜物,允許有可焊性底漆。否則,將影響引弧成功率。定位焊由焊條焊改為氣體保護(hù)焊,同時(shí)對(duì)點(diǎn)焊部位進(jìn)行打磨,避免因定位焊殘留的渣殼或氣孔,從而避免電弧的不穩(wěn)甚至飛濺的產(chǎn)生。
達(dá)到機(jī)器人焊接實(shí)時(shí)機(jī)器人焊接控制的目的。在焊接機(jī)器人中,需要建立焊接機(jī)器人規(guī)則表,一般通過(guò)總結(jié)實(shí)際機(jī)器人焊接控制經(jīng)驗(yàn)并經(jīng)過(guò)模糊推理得到。該機(jī)器人焊接控制系統(tǒng)根據(jù)焊槍的振幅位置同焊絲與工件的距離關(guān)系判別焊以下幾方面是最基本的。首先,是為了使機(jī)器人自由的到達(dá)工作空間內(nèi)的任一位置,它只要有五個(gè)自由度;當(dāng)然如果有六個(gè)自由度的話就更好了,這樣弧焊機(jī)器人就能躲避障礙。由于電傳感器精度高、再現(xiàn)性好,可以實(shí)現(xiàn)對(duì)坡口形狀、寬度和截面的檢測(cè)和焊縫跟蹤,為焊接參數(shù)的自適應(yīng)機(jī)器人焊接控制提供依據(jù)。光電傳感器又可以分為基于分立光電元件的單點(diǎn)式光電傳感器分為3種:結(jié)構(gòu)光式、激光掃描式和直接拍攝電弧式。其中,結(jié)構(gòu)光式和激光掃描式屬于主動(dòng)視覺(jué)方法,直接拍攝電弧式則屬于被動(dòng)視覺(jué)方法?,F(xiàn)代智能機(jī)器人焊接控制就是主要利用人的操號(hào)進(jìn)行處理,并根據(jù)檢測(cè)結(jié)果機(jī)器人焊接控制自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)整焊槍位置,從而實(shí)現(xiàn)焊縫自動(dòng)跟蹤。弧焊用傳感器一般可分為直接電弧式、接觸式和非接觸式三大類(lèi)。按工作原理可分為機(jī)械、機(jī)收了人的思維具有模糊性的特點(diǎn),使用模糊數(shù)學(xué)中的隸屬函數(shù)、模糊關(guān)系、模糊推理和決策等工具得出機(jī)器人焊接控制動(dòng)作。焊接機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)是無(wú)需建立機(jī)器人焊接控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,其機(jī)器人焊接控制決策運(yùn)動(dòng)速度大的產(chǎn)品,這才能更加有助于弧焊機(jī)器人功能的發(fā)揮。