IAI機(jī)械手IAI六軸焊接機(jī)器人

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機(jī)器人控制系統(tǒng)的定義

機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能是接收來自傳感器的檢測信號，根據(jù)操作任務(wù)的要求，驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂中的各個(gè)電動(dòng)機(jī)，就像人的活動(dòng)需要依賴自身的關(guān)節(jié)一樣，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制離不開傳感器。機(jī)器人需要用傳感器來檢測各種狀態(tài)，機(jī)器人的內(nèi)部傳感器信號被用來反映機(jī)械臂關(guān)節(jié)的實(shí)際運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，機(jī)器人的外部傳感器信號被用來檢測工作環(huán)境的變化，所以機(jī)器人的神經(jīng)與大腦組合起來才能成一個(gè)完整的機(jī)器人控制系統(tǒng)。

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)4大構(gòu)成

執(zhí)行機(jī)構(gòu)：伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)；

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)：伺服或者步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器；

控制機(jī)構(gòu)：運(yùn)動(dòng)控制器，做路徑和電機(jī)聯(lián)動(dòng)的算法運(yùn)算控制；

控制方式：有固定執(zhí)行動(dòng)作方式的，那就編好固定參數(shù)的程序給運(yùn)動(dòng)控制器；如果有加視覺系統(tǒng)或者其他傳感器的，根據(jù)傳感器信號，就編好不固定參數(shù)的程序給運(yùn)動(dòng)控制器。

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