ABB，3HNE 07907-1CABLE AX-AM POWER

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坐標系種類

常用的機器人坐標系有：關(guān)節(jié)坐標系、大地坐標系、基坐標系、工具坐標系、工件坐標系。

· 關(guān)節(jié)坐標系（Joint coordinates）

在關(guān)節(jié)坐標系下，機器人各軸均可實現(xiàn)單獨正向或反向運動。在不要求工具中心點TCP（Tool Center Point）姿態(tài)時，可選擇關(guān)節(jié)坐標系。

· 大地坐標系（World coordinates）

大地坐標系是建立在工作單元或工作站中的固定坐標系，如圖 4.2 中的坐標系O0-X0Y0Z0，用于確定若干個機器人或外軸移動的機器人的位置。

· 基坐標系（Base coordinates）

基坐標系也稱直角坐標系，是機器人其他坐標系的參照基礎(chǔ)，是工業(yè)機器人示教與編程時經(jīng)常使用的坐標系之一?；鴺讼凳窃摽顧C器人的固有屬性，在設(shè)計之初已經(jīng)確定。

基坐標系的原點一般定義在機器人安裝面與第1轉(zhuǎn)動軸的交點處，X軸向前，Z軸向上，Y軸按右手規(guī)則確定，如圖 4.2 中的坐標系 O1-X1Y1Z1。但有些機器人廠商基坐標系的原點定義是不同的，如安川六軸機器人系列。

在默認情況下，大地坐標系與基坐標系是重合的。

· 工具坐標系（Tool coordinates）

所有 ABB 機器人在手腕處都有一個預(yù)定義工具坐標系，稱為 Tool0。將Tool0 進行偏移后重新建立一個新坐標系，稱為工具坐標系。工具坐標系用于調(diào)試員在調(diào)試機器人時，調(diào)整機器人位姿，如圖中的坐標系 O2-X2Y2Z2。

· 工件坐標系（Workobject coordinates）

工件坐標系又稱用戶坐標系，是以基坐標系為參考，在工件上建立的坐標系。用于在機器人加工工件時，記錄工件上各個點的位置，如圖 4.2 中的坐標系 O3-X3Y3Z3。

工件坐標系的優(yōu)點是：當(dāng)機器人運行軌跡相同、工件位置不同時，只需更新工件坐標系即可，無須重新編程。

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3HNE 07336-1 CABLE ACRB-X11-AT1/2.YV1

3HNE 07371-1 CABLE AC-AM SIGNAL

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3HNE 07434-1 CABLE AX1-AM1

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3HNE 07489-1 CABLE AC-AM

3HNE 07490-1 CABLE AC-AM MAIN

3HNE 07494-1 CABLE AC-AX MAIN

3HNE 07537-1 CABLE AC.5.X22-AX1.X4

3HNE 07545-1 CABLE ACCB.X7-AEXB.X6

3HNE 07553-1 FAN UNIT EV1

3HNE 07602-1 CABLE GS1-GS2-GS3...

3HNE 07643-1 CABLE GEAR-FLOW METER

3HNE 07667-1 NEEDLE SENSOR KIT

3HNE 07668-1 CABLE LV A3.X150 -CASCADE

3HNE 07692-1 CAN CABLE FOR I/O

3HNE 07693-1 CAN CABLE LINK

3HNE 07737-1 SUPPLY KIT SYS / IO 24V

3HNE 07835-1 SMU-02, SERIAL MES. UNIT

3HNE 07842-1 CABLE A2-A3 POWER LEFT

3HNE 07882-1 CABLE X11-AD2/3/4/5

3HNE 07885-1 CABLE X11-AD2/3/4/5