ZH412上下料機器人
一、供貨范圍
序號 | 名稱 | 內(nèi)容 | 數(shù)量 | 供應商 |
1 | 機器人系統(tǒng) | 智虎機器人（型號ZH412，工作半徑1500mm，整機負載12kg） | 1 | 上海智虎 |
機器人控制柜 | 1 | 上海智虎 | ||
示教器 | 1 | 上海智虎 | ||
電線電纜 | 1 | 上海智虎 | ||
定制抓手 | 1 | 上海智虎 | ||
機器人安裝底座 碳鋼噴漆，焊接框架結(jié)構 | 1 | 上海智虎 | ||
2 | 定位裝置 | 不銹鋼支架 | 1 | 上海智虎 |
定位感應開關 | 1 | 上海智虎 | ||
3 | 電氣控制系統(tǒng) | PLC、電線電纜、傳感器、電氣系統(tǒng)本體等（按需供給） | 1 | 上海智虎 |
4 | 安裝、調(diào)試 | 公司內(nèi)安裝調(diào)試 | 1 | 上海智虎 |
客戶現(xiàn)場安裝調(diào)試 | 1 | 上海智虎 | ||
5 | 包裝、運送 | 簡易包裝、卡車運送 或木箱包裝、物流運送 | 1 | 上海智虎 |
6 | 培訓、生產(chǎn)陪伴 | 生產(chǎn)現(xiàn)場 | 1 | 上海智虎 |
7 | 售后服務 |
| 1 | 上海智虎 |
二、非供貨范圍
1、現(xiàn)場電氣供應
2、現(xiàn)場勞力
3、地基打孔
4、除機器人上下料項目外的系統(tǒng)工程，如電纜線線槽、走氣、 地面溝槽等
5、因本項目安裝所進行的對周邊設備的搬運、清理等工作
三、對現(xiàn)場及環(huán)境的要求
1、對現(xiàn)場的要求
（1）機器人上下料項目設備所在位置已清理干凈、無雜物；
（2）電源線接到賣方*位置，末端包含電源箱、斷路器；
（3）氣源管路接到賣方*位置；
（4）現(xiàn)場地面要求平整，滿足機器人和其他設備安裝所要求強度。
2、對環(huán)境的要求
（1）環(huán)境溫度：0℃-45℃；
（2）相對濕度：＜95%
（3）電源：三相五線制，不小于60KVA
（4）電壓波動范圍：380±10%V、220±10%V
（5）電源頻率：50Hz±2%
（6）壓縮空氣：0.6-0.8Mpa
四、系統(tǒng)設計功能及技術參數(shù)
1、現(xiàn)場工位布置
序號 | 區(qū)域劃分 | 備注 |
1 | 來料方式 | 現(xiàn)場輸送帶來料，完成好玻璃瓶，經(jīng)過輸送線輸送到機器人*位置，當檢測到輸送帶來料后，做定位裝置，給機器人信號，開始工作。 |
2 | 抓取工位 | 機器人從輸送線上抓取完成的玻璃瓶進行搬運至*位置，依次循環(huán) |
3 | 機器人擺放區(qū) | 該區(qū)域由需方預留給供方，作為機器人的固定和操作區(qū)域。 |
2、系統(tǒng)工作流程
機器人整體動作分為兩個部分，分別為取瓶和搬運瓶子。
玻璃瓶輸送至機器人抓取區(qū)域，該區(qū)域內(nèi)裝有光電傳感器，當檢測到玻璃瓶到達固定位置后，給出機器人信號，機器人轉(zhuǎn)向輸送帶進行抓取，抓取后按照預設的工藝進行搬運，待完成搬運后給出提示信號，機器人轉(zhuǎn)向抓取位，依次循環(huán)。
3、工作參數(shù)
（1）工件重量：玻璃瓶
（2）工件尺寸：L / ×W / ×H / （按樣品）
4、系統(tǒng)特點
（1）可靠性、穩(wěn)定性高；
（2）系統(tǒng)柔性高，可根據(jù)生產(chǎn)情況在線調(diào)整；
（3）降低了人工勞動強度，縮減勞動力，降低企業(yè)用人成本；
（4）具有良好的外部接口，和其他外設協(xié)同工作；
5、系統(tǒng)構成
系統(tǒng)硬件主要包括以下部分：
（1）機器人本體
技術參數(shù)Technical Parameters
應用Application | 搬運、碼垛、上下料 Handling, Stacking, Loading and unloading | |
軸數(shù) Axes | 4 | |
負載Payload | 12Kg | |
安裝方式Installation | 正裝Ground | |
工作半徑Working Range | 1500mm | |
重復定位精度Positioning Repeatability | ±0.08mmm | |
防護等級Security Level | IP65相當 | |
自重Weight | 165Kg | |
電容量Capacitance | 1.6KVA | |
運動參數(shù) | 運動范圍Motion Range | 較大速度Max Speed |
1軸 | -170°/+170° | 119°/S |
2軸 | -125/+10° | 137°/S |
3軸 | -95°/+10° | 148°/S |
4軸 | -360°/+360° | 148°/S |
（2）定位裝置
整體采用不銹鋼結(jié)構進行設計和加工，采用機械形式定位，主要通過光電傳感器完成與機器人之間的通訊。
（3）機器人抓手
a. 根據(jù)紙箱特征進行定制，具體待明確需加工的工件后進行設計和加工；
b. 抓手要求產(chǎn)品表面必須平整。
（4）電氣控制系統(tǒng)
系統(tǒng)采用PLC和運動控制器進行控制和管理，具有自動控制、狀態(tài)顯示、檢測、保護、報警、檢測產(chǎn)品等功能，能夠進行系統(tǒng)故障自診斷。系統(tǒng)的氣動、停止以及暫停、急停等運轉(zhuǎn)方式均可通過操作面板進行。此外，系統(tǒng)運行狀態(tài)及系統(tǒng)報警在主操作面板上顯示，也同時由系統(tǒng)報警燈顯示。系統(tǒng)的急?？赏ㄟ^機器人控制柜、示教盒、主操作面板、輔操作面板等任意之上的急停按鈕進行。電氣、機械、安全標識牌全部采用中文。
五、安全防護對策
1、在機器人工作區(qū)域內(nèi)（包含機器人所使用的工具），工作人員請不要和機器人共同作業(yè)。
2、甲方負責在機器人工作區(qū)域外（包含機器人所使用的工具），安裝安全圍欄。
3、乙應對工作人員進行相關的安全教育，在機器人自動運轉(zhuǎn)過程中、示教過程中、操作過程中，工作人員不得自行進入機器人工作區(qū)域內(nèi)。
4、在機器人進行自動啟動、再次啟動、手動操作的時候，請務必確認機器人的設定操作和啟動條件等。
六、安裝調(diào)試
1、根據(jù)系統(tǒng)布局方案，本公司根據(jù)需要并經(jīng)客戶委托提供所有關于系統(tǒng)安裝的信息并在客戶的協(xié)助下進行安裝調(diào)試。在調(diào)試期間，買方的工程師將輔助賣方進行安裝調(diào)試工作，并提供必要的安裝設備，賣方提供安裝監(jiān)督，其目的是提供整個安裝工作中所需的信息及需要傳達的信息。
其任務如下：
l 監(jiān)督材料在運輸過程中的完整性和損壞情況；
l 知道設備的開箱、存放以及處理和安排；
l 監(jiān)督安裝工作的運行，并提供所有必要的信息和建議；
l 指導特殊安裝程序和技術；
l 檢查是否按照規(guī)定采取了對人和機器的預防保護措施；
2、賣方負責整套設備的調(diào)試工作。
3、買方負責提供安裝設備的廠房、設備安裝位置劃定；買方負責提供完好及與設備相匹配的電源和壓縮空氣源，并負責將電源和壓縮空氣管道接至設備對應的接口上；買方提供試車用原料及輔料；買方負責全部工廠廠房的設計及車間照明、檢修源、主廠房通風空調(diào)、消防、防雷接地系統(tǒng)等；買方負責設備安裝位置、設備外部供電系統(tǒng)以及壓縮空氣管路的設計。
七、操作人員要求、操作培訓
1、買方需提供兩名以上系統(tǒng)管理人員，一名負責系統(tǒng)操作使用，一名負責系統(tǒng)的保養(yǎng)維護。要求人員學歷為大專以上，有3年以上機械設備使用及維護經(jīng)驗的有責任心的員工。
2、賣方為買方提供系統(tǒng)操作及維護培訓，主要內(nèi)容為機器人系統(tǒng)的結(jié)構組成、系統(tǒng)的連接、系統(tǒng)的功能及操作、系統(tǒng)軟件編程，設備的基本結(jié)構、性能、主要部件的構造及原理，日常使用操作、保養(yǎng)與管理，常見故障的排除，緊急情況的處理。
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