IMAC 400 功能及特點(diǎn)：
● 基于Delta Tau Turbo PMAC2 內(nèi)核
● 硬件支持4 個(gè)完整脈沖加方向、模擬量或直接PWM 運(yùn)動(dòng)軸
● 所有軸都可以獨(dú)立運(yùn)行或聯(lián)動(dòng)
● 可同時(shí)運(yùn)行16 個(gè)運(yùn)動(dòng)程序和64 個(gè)PLC 程序
● 簡(jiǎn)單易用的高級(jí)語(yǔ)言編程
● 直線、圓弧、樣條和PVT 插補(bǔ)
● S 曲線加減速和動(dòng)態(tài)前瞻控制
● 2D 和3D 坐標(biāo)平移和旋轉(zhuǎn)
● 非直角坐標(biāo)系嵌入式正逆解
● 空間任意平面刀具半徑補(bǔ)償
● 螺距補(bǔ)償、反向間隙補(bǔ)償和力矩補(bǔ)償
● 高速高精度位置捕捉（25ns）和位置比較(100ns)
● 共振抑制（高頻陷波、中頻前置濾波、低頻電子慣量）
● 用戶自定義伺服算法
● 龍門雙驅(qū)交叉耦合自動(dòng)糾偏
● G、M、T、D 代碼
● 伺服環(huán)級(jí)聯(lián)（張力控制、自動(dòng)調(diào)高等）
● A/B 相正交編碼器1/T 細(xì)分
● 電子齒輪和電子凸輪
● 運(yùn)動(dòng)程序旋轉(zhuǎn)緩沖區(qū)
● 時(shí)基控制（與外部運(yùn)動(dòng)軸建立位置關(guān)系）
● 可連接全數(shù)字直接PWM 驅(qū)動(dòng)器
IMAC 400 性能及參數(shù):
• 80MHz DSP56303 Turbo PMAC2 CPU
• 256k x 24 用戶靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器
• 1M x 8 的閃存為用戶做備份或存儲(chǔ)固件
• 隔離的RS-232 串口通訊（RS232）
• 網(wǎng)口通訊(ETH)
• 4 通道差分PWM數(shù)字信號(hào)（PWM#n）
• 4 通道反饋信號(hào)（ENC#n）：
▼3 對(duì)A、B、C 編碼器差分輸入信號(hào)
▼3 對(duì)U、V、W霍爾相位差分輸入信號(hào)
• 4 通道標(biāo)志位信號(hào)（FLAGS）：正負(fù)限位、回零、比較相等輸出
• 4 通道控制信號(hào)輸出（AMP#n）：
▼報(bào)警反饋、模擬量輸出、使能輸出、脈沖加方向輸出
• 復(fù)用口（JTHW）：配合DTC-32in、DTC-32out 使用，擴(kuò)展I/O 點(diǎn)
• 額外的4 路模擬量輸出和8 路模擬量輸入（DAC/ADC）
• 2 通道手輪信號(hào)（JHW）
• 8 路數(shù)字輸入和8 路數(shù)字輸出(DI/O-8)
• 交流220V 電源和直流24V 電源供電
IMAC 400 選項(xiàng)：
• OPT-A：通用數(shù)字I/O輸入輸出模式選擇
▼OPT-A1* 8 路數(shù)字I/O 輸出選擇sinking
▼OPT-A2 8 路數(shù)字I/O 輸出選擇sourcing
*默認(rèn)配置，用戶如果需要選擇其它配置，請(qǐng)?jiān)谟嗀洉r(shí)注明。
sinking 輸出模式（ULN2803A），sourcing 輸出模式（UDN2981A）
• OPT-B：擴(kuò)展模擬量輸出（DAC）
在 IMAC 400 中，每一個(gè)軸通道可以擴(kuò)展一路額外模擬量輸出，即每一個(gè)軸通道有兩路模擬量輸出。額外的模擬量輸出可用于開環(huán)控制，如變頻器主軸控制。
• OPT-C：全數(shù)字PWM輸出通道與模擬量輸入選擇
▼OPT-C1 2 路全數(shù)字PWM輸出通道控制
▼OPT-C2 4 路全數(shù)字PWM輸出通道控制
▼OPT-C3 增加4 路12 位模擬量輸入通道
▼OPT-C4 增加8 路12 位模擬量輸入通道
▼OPT-C5 增加4 路16 位模擬量輸入通道
▼OPT-C6 增加8 路16 位模擬量輸入通道
注意：OPT-C1、C2 選項(xiàng)與OPT-C3、C4、C5、C6 選項(xiàng)沖突，即PWM輸出控制與模擬量輸入只能二選一。
• OPT-D：基于以太網(wǎng)的雙端口RAM選項(xiàng)
IMAC 400 的OPT-D 選項(xiàng)為用戶提供了一個(gè)8K×16 位的雙端口RAM，雙端口RAM 通常應(yīng)用于IMAC 與上位機(jī)進(jìn)行高速數(shù)據(jù)交換。
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